takerole.m

多智能体工具包

function [TakeRole,DeltaAngle]=takerole(RobotPos,RobotDir)
% TAKEROLE	Test whether the robot acts on the object.

%     Copyright (c) 1998-2000 Jiming Liu and Jianbing Wu

global RegionNum DirectionNum;

TakeRole=0;

InverRobotPos=RobotPos+RegionNum/2;
if InverRobotPos>=RegionNum
  InverRobotPos=InverRobotPos-RegionNum;
end;

DeltaAngle=(RobotDir/DirectionNum-InverRobotPos/RegionNum)*2*pi;
if cos(DeltaAngle)>0.000001
  TakeRole=1;
end;