📄 motor.lis
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.module motor.c
.area text(rom, con, rel)
0000 .dbfile D:\桌面\avr程序设计\电机控制\motor.c
0000 .dbfunc e for_ward _for_ward fV
0000 ; speed -> R16
.even
0000 _for_ward::
0000 .dbline -1
0000 .dbline 9
0000 ; /****************************************************************
0000 ; ** 文件名：motor.c 电机驱动函数
0000 ; ****************************************************************/
0000 ; #include "config.h"
0000 ;
0000 ; /******************************************************************************/
0000 ; //正转，速度
0000 ; void for_ward(uint8 speed)
0000 ; {
0000 .dbline 10
0000 ; if(speed!=0)
0000 0023 tst R16
0002 21F0 breq L2
0004 .dbline 11
0004 ; {
0004 .dbline 12
0004 ; OCR2 = speed;
0004 03BD out 0x23,R16
0006 L4:
0006 .dbline 13
0006 L5:
0006 .dbline 13
0006 ; while(ASSR&(1<<TCR2UB)==1) ; //启动TC2 pwm 输出，异步操作需要等待 OCR2写入完毕
0006 22B4 in R2,0x22
0008 20FC sbrc R2,0
000A FDCF rjmp L4
000C .dbline 14
000C ; }
000C L2:
000C .dbline 15
000C ; TC2_EN; //pwm_start
000C 89B7 in R24,0x39
000E 806C ori R24,192
0010 89BF out 0x39,R24
0012 .dbline 16
0012 ; moto_en1;
0012 949A sbi 0x12,4
0014 .dbline 17
0014 ; moto_uen2;
0014 9598 cbi 0x12,5
0016 .dbline -2
0016 L1:
0016 .dbline 0 ; func end
0016 0895 ret
0018 .dbsym r speed 16 c
0018 .dbend
0018 .dbfunc e back_ward _back_ward fV
0018 ; speed -> R16
.even
0018 _back_ward::
0018 .dbline -1
0018 .dbline 22
0018 ; }
0018 ; /******************************************************************************/
0018 ; //反转，速度
0018 ; void back_ward(uint8 speed)
0018 ; {
0018 .dbline 23
0018 ; if(speed!=0)
0018 0023 tst R16
001A 21F0 breq L8
001C .dbline 24
001C ; {
001C .dbline 25
001C ; OCR2 = speed;
001C 03BD out 0x23,R16
001E L10:
001E .dbline 26
001E L11:
001E .dbline 26
001E ; while(ASSR&(1<<TCR2UB)==1) ;// 启动TC2 pwm 输出，异步操作需要等待OCR2写入完毕
001E 22B4 in R2,0x22
0020 20FC sbrc R2,0
0022 FDCF rjmp L10
0024 .dbline 27
0024 ; }
0024 L8:
0024 .dbline 28
0024 ; TC2_EN; //pwm start
0024 89B7 in R24,0x39
0026 806C ori R24,192
0028 89BF out 0x39,R24
002A .dbline 29
002A ; moto_uen1;
002A 9498 cbi 0x12,4
002C .dbline 30
002C ; moto_en2;
002C 959A sbi 0x12,5
002E .dbline -2
002E L7:
002E .dbline 0 ; func end
002E 0895 ret
0030 .dbsym r speed 16 c
0030 .dbend
0030 .dbfunc e motor_stop _motor_stop fV
.even
0030 _motor_stop::
0030 .dbline -1
0030 .dbline 35
0030 ; }
0030 ; /******************************************************************************/
0030 ; //停止
0030 ; void motor_stop(void)
0030 ; {
0030 .dbline 36
0030 ; moto_en1; //同时置一停止
0030 949A sbi 0x12,4
0032 .dbline 37
0032 ; moto_en2;
0032 959A sbi 0x12,5
0034 .dbline 38
0034 ; TC2_DIS; //pwm stop
0034 89B7 in R24,0x39
0036 8F77 andi R24,127
0038 89BF out 0x39,R24
003A .dbline -2
003A L13:
003A .dbline 0 ; func end
003A 0895 ret
003C .dbend
003C .dbfunc e speed_add _speed_add fV
003C ; add -> R16
.even
003C _speed_add::
003C .dbline -1
003C .dbline 44
003C .dbline 45
003C 83B5 in R24,0x23
003E 800F add R24,R16
0040 803F cpi R24,240
0042 18F4 brsh L15
0044 .dbline 46
0044 .dbline 47
0044 23B4 in R2,0x23
0046 200E add R2,R16
0048 23BC out 0x23,R2
004A .dbline 48
004A L15:
004A .dbline -2
004A L14:
004A .dbline 0 ; func end
004A 0895 ret
004C .dbsym r add 16 c
004C .dbend
004C .dbfunc e speed_subtract _speed_subtract fV
004C ; subtract -> R16
.even
004C _speed_subtract::
004C .dbline -1
004C .dbline 54
004C .dbline 55
004C 23B4 in R2,0x23
004E 201A sub R2,R16
0050 8AE0 ldi R24,10
0052 8215 cp R24,R2
0054 18F4 brsh L18
0056 .dbline 56
0056 .dbline 57
0056 23B4 in R2,0x23
0058 201A sub R2,R16
005A 23BC out 0x23,R2
005C .dbline 58
005C L18:
005C .dbline -2
005C L17:
005C .dbline 0 ; func end
005C 0895 ret
005E .dbsym r subtract 16 c
005E .dbend
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