motor.c

运动控制：利用单片机的定时器中断来产生脉冲

/****************************************************************
** 文件名：motor.c   电机驱动函数
****************************************************************/
#include "config.h"

/******************************************************************************/
//正转，速度
void for_ward(uint8 speed)
{
 	 if(speed!=0)
 	  {
  	   OCR2 = speed;
  	   while(ASSR&(1<<TCR2UB)==1) ; //启动TC2 pwm 输出，异步操作需要等待 OCR2写入完毕
  	  }
 	 TC2_EN;   //pwm_start
 	 moto_en1;
 	 moto_uen2;
}
/******************************************************************************/
//反转，速度
void back_ward(uint8 speed)
{
 	 if(speed!=0)
  	{
       OCR2 = speed;
  	   while(ASSR&(1<<TCR2UB)==1) ;// 启动TC2 pwm 输出，异步操作需要等待OCR2写入完毕
    }
   TC2_EN;   //pwm start
   moto_uen1;
   moto_en2;
}
/******************************************************************************/
//停止
void motor_stop(void)
{
 moto_en1;   //同时置一停止
 moto_en2;
 TC2_DIS;    //pwm stop
}
/******************************************************************************/

//加速
void speed_add(uint8 add)
{
 if(OCR2 + add < 240) //防止出现极大情况时候跳跃到很小。
 {
   OCR2 = OCR2 + add;
 }
}
/******************************************************************************/

//加速
void speed_subtract(uint8 subtract)
{
 if(OCR2 - subtract > 10) //防止到很小之后跳跃到很大。
 {
  OCR2 = OCR2 - subtract;
 }
}
/******************************************************************************/