📄 0402car2007.c
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TMR2CN = 0x04; // T2为16bit定时器模式，并启动定时器运行
}
//----------------------------------
void t2_baud(uint t2reload)
{//每隔t2reload个T2时钟，产生一次定时溢出
SFRPAGE = 0x00;
RCAP2=~t2reload+1;//相当于65536-t2reload
TMR2=RCAP2;
}
//----------------------------------
void adc0_mux(uchar type,uchar source)
{//type 配置测量方式为差动还是单端输入
//source 为ADC0通道选择(共有9个通道)
SFRPAGE=0x00;
AMX0CF=type;
AMX0SL=source;
}
//----------------------------------
void adc0_ini()
{
SFRPAGE=0x00;
ADC0CF=0x00;//ADC0时钟为系统时钟2分频，PGA增益为1
ADC0CN=0x8c;//AD0TM=0,ADC0为连续跟踪模式，由T2溢出率启动ADC0
//AD0LJST=0,数据存储格式右对齐，即ADC0H存放12bit高四位
REF0CN&=0x0f;//AD0VRS=0,ADC0参考电压为VREFA
REF0CN|=0x07;//TEMPE=1,内部温度传感器工作
//BIASE=1,偏移产生器工作
/*REFBE=1,内部参考电平工作，电路部分须将VREF参考输出(C8051F40的第12管脚)与 VREF0(C8051F040的16管脚相连，并最好并联一个4.7uF和0.1uF的旁路电容以电平滤波*/
adc0_mux(0x08,2);//PORT3IC=1,ADC0 6、7通道为差动模式
//HVDA2C=0,4、5通道为单端模式
//AIN0.0-AIN0.3均为单端模式
//选择AIN0.2为ADC0转化通道
EIE2 |= 0x02; //开ADC0中断
t2_ini();
t2_baud(2000);//每隔2000个T2时钟产生一次ADC0采样
SFRPAGE=0x00;
TR2=1;
}
//=====================================================================================
//端口及交叉开关配置
void config()
{
EA=0;
//晶振配置，采用内部晶振8分频
SFRPAGE = 0x0F;
CLKSEL = 0x00;
OSCXCN = 0x00;
OSCICN = 0x84;
///spi_init()
SFRPAGE = SPI0_PAGE;
SPI0CFG = 0x40;
SPI0CN = 0x01;
SPI0CKR = 0x6D;
//看门狗禁止
WDTCN = 0x07;
WDTCN = 0xDE;
WDTCN = 0xAD;
SFRPAGE = 0x0F;
//port_init()
SFRPAGE = 0x0F;//CONFIG_PAGE;
P0MDOUT=0xfe;
XBR0 = 0x06;
XBR2 = 0x40;
//交叉开关配置，CEX0-CEX5配置到P0.0-P0.5
//XBR0 = 0x30;
XBR1 = 0x00;
//XBR2 = 0x40;
XBR3 = 0x00;
//管脚输出配置，P0口为开漏输出，其中P0.6接上拉电阻，P0为数字输入口
SFRPAGE = 0x0F;
//P0MDOUT = 0x00; //端口配置，P0-P3，P6-P7口为开漏输出
P1MDOUT = 0x00;
P2MDOUT = 0x00;
P3MDOUT = 0x00;
P4MDOUT = 0x00; //P4口为开漏，也可推挽
P5MDOUT = 0x00;
P6MDOUT = 0x00;
P7MDOUT = 0x00;
P1MDIN = 0xFF; //所有端口为数字输入，没有模拟输入端口
// P2MDIN = 0xFF;
P3MDIN = 0xFF;
//配置定时器
SFRPAGE=0x00;
TMOD|=0x01;
CKCON=0x00;//12fp
TH0 = 0xf6;
TL0 = 0x08;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;//开启全局中断
}
//=====================================================================================
//直流电机控制
void Forward_slow(uchar speed)//前进
{
MOTO_FORD;
PWM0_set(speed);
delay1ms(270);
MOTO_BREAK;
}
//----------------------------------
void Backward_slow(uchar speed)//后退
{
MOTO_BACK;
PWM0_set(speed);
delay1ms(270);
MOTO_BREAK;
}
//----------------------------------
void Forward_lx(uchar speed)//前进
{
MOTO_FORD;
PWM0_set(speed);
}
//----------------------------------
void Backward_lx(uchar speed)//后退
{
MOTO_BACK;
PWM0_set(speed);
}
//----------------------------------
void stop_stop()//后退
{
MOTO_BREAK;
delay1ms(200);
}
//=====================================================================================
//步进电机控制
void bjdj_Init(void)
{
reset=0;
delay1ms(10);
reset=1;
delay1ms(10);
}
//----------------------------------
void DuoJi_Forward(uint counter)
{ uint i;
control= 0;
ccw=1;
for(i=0;i<counter;i++)
{
clock=1;
delay1ms(1);
clock=0;
delay1ms(1);
}
control= 1;
}
//----------------------------------
void DuoJi_Backward(uint counter)
{ uint i;
control= 0;
ccw=0;
for(i=0;i<counter;i++)
{
clock=1;
delay1ms(1);
clock=0;
delay1ms(1);
}
control= 1;
}
//======================================================================================
void delay1ms(uint time)
{//延迟1ms*time,这不是一个精确值
uint i;
uint j;
for (i=0;i<time;i++){
for(j=0;j<300;j++);
}
}
//----------------------------------
void delay1us(uint time)
{//延迟1us*time,这不是一个精确值
uint i;
uint j;
for (i=0;i<time;i++){
for(j=0;j<3;j++);
}
}
//----------------------------------
void writelcd(uchar spi_data)
{
uint i,j;
for(i=0;i<9;i++);
LcdCs=0;
delay1us(1);
SPI_BUSY=1;
SFRPAGE = SPI0_PAGE;
SPI0DAT=spi_data;
for(j=0;j<500;j++)
{
if(!SPI_BUSY)break;
}
delay1us(1);
LcdCs=1;
delay1us(6);
//for(k=0;k<5000;k++);
}
//----------------------------------
void writecode(uchar ins)
{
uchar t;
uint j;
for(j=0;j<500;j++);
virt_port|=ins&0xf0; //取高字节向１６０２写数据
writelcd(virt_port); //先写高４位后再写低４位 这是在选择四个数据线的时候
virt_port|=0x08;
writelcd(virt_port); //使能E脚为高电平
virt_port&=~0x08;
writelcd(virt_port); //使能E脚为低电平
t=ins<<4;
virt_port|=t&0xf0; //取低字节向1602写数据
writelcd(virt_port);
virt_port|=0x08; //使能E脚为高电平
writelcd(virt_port);
virt_port&=~0x08; //使能E脚为低电平
writelcd(virt_port);
virt_port=0;
writelcd(virt_port);
}
//----------------------------------
void writedata(uchar d)
{
uchar i,t;
uint j;
for(j=0;j<50;j++);
virt_port|=0x02; //光标返回指令
writelcd(virt_port);
virt_port|=d&0xf0; //取高字节数据给数据寄存器
writelcd(virt_port);
virt_port|=0x08; //使能E脚为高电平
writelcd(virt_port);
virt_port&=0xf7; //使能E脚为低电平
writelcd(virt_port);
virt_port&=0x07; //设置光标右移，文字也右移
writelcd(virt_port);
t=d&0x0f;
virt_port|=t<<4; //取低字节数据给数据寄存器
writelcd(virt_port);
virt_port|=0x08; //使能E脚为高电平
writelcd(virt_port);
for(i=3;i>0;i--);
virt_port&=0xf7; //使能E脚为低电平
writelcd(virt_port);
virt_port=0; //数据清零
writelcd(virt_port);
}
//----------------------------------
void lcdchar(uchar line)
{
uchar i;
if(line==0)
{
writecode(0x00);// 换行
for(i=0;i<16;i++) writedata(lcm_data1[i]);
}
if(line==1)
{
writecode(0xb0);// 换行
for(i=0;i<16;i++) writedata(lcm_data2[i]);
}
}
//----------------------------------
void lcdinit()
{
uint xdata i;
virt_port=0x00;
writelcd(virt_port); //RS脚为零写指令寄存器 RW为低电平
virt_port|=0x08; //使能脚E=1
writelcd(virt_port);
virt_port&=0xf7; //使E＝０使能脚发生跳变高－－低
writelcd(virt_port);
for(i=1000;i>0;i--); //3次延时，重要！
for(i=8000;i>0;i--); //用延时代替查询
virt_port=0; //写入20码，设置为4位总线方式,非常重要！！！！！
writelcd(virt_port);
virt_port|=0x20; //只写高字节
writelcd(virt_port);
virt_port|=0x08; //E=1
writelcd(virt_port);
for(i=20;i>0;i--); //使命令执行
virt_port&=0xf7; //E=0
writelcd(virt_port);
for(i=10;i>0;i--);
virt_port=0;
writelcd(virt_port);
writecode(0x38); //设两行显示，４线方式５＊１０字符显示
for(i=50;i>0;i--);
writecode(0x06); //光标右移
for(i=50;i>0;i--);
writecode(0x0c); //开显示指令
for(i=50;i>0;i--);
writecode(0x02); //光标返回指令
for(i=50;i>0;i--);
writecode(0x01); //清屏指令
for(i=50;i>0;i--);
}
//**************************************************************************************
//ADC0中断
void ADC0_ISR() interrupt 15
{
static uint int_dec=20;
static ulong accumulator=0L;
uint temp_l;
uint temp_h;
SFRPAGE=0x00;
AD0INT=0;
temp_l = ADC0L;
temp_h = ADC0H;
accumulator += ((temp_h<<8) | temp_l);
int_dec--;
if (int_dec == 0)
{
int_dec = 20;
Value = accumulator/20;
accumulator = 0L;
}
}
//****************************************************************************************
void spi_srs () interrupt 6
{
if(SPIF)
{
SFRPAGE = SPI0_PAGE;
SPIF=0;
SPI_BUSY=0;
}
if(WCOL)
{
SFRPAGE = SPI0_PAGE;
WCOL=0;
}
}
//****************************************************************************************
void t0_ISR() interrupt 1 //T0中断处理
{
static uchar time_counter;
static uchar time_data;
TH0 = 0xf6;
TL0 = 0x08;
time_counter++;
if(time_counter>100)
{time_counter=0;
time_data++;
show_time(time_data);
}
}
//****************************************************************************************
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