pwm.c

直流电机控制程序 基于ti公司 dsp tms320lf2407a 运行环境 ccs2.2 原创 虽然很简单

// 该程序利用EVA模块的PWM1--PWM4引脚产生不同占空比的方波调节直流电机的电压
#include	"C2407A.h"
#include    "stdio.h"
#define Tc_half     2000
#define KEY1_run   0X0F3D                                          //电动机正向转动（按奇数次），正向制动（按偶数次）
#define KEY1_stop  0X0F37                                          //电动机反向转动（按奇数次），反向转动（按偶数次)
#define KEY2_run   0X0FD3                                          //电动机加速“＋”
#define KEY2_stop  0X0F73                                          //电动机减速“－”
#define stop       0X0FFF                                          // 0000 1111 1111 1111  全部输出强制为高
int Ton=1000;                                                      //声明一个外部变量
int K1,K2,K3,K4=0;
int key1,key2,key3,key4=0;                                             
int flag=0;
int  initial()
{
  asm(" setc	INTM");	      //DISABLE_INTS();
	asm(" setc	SXM");  			// 符号位扩展有效
	asm(" clrc	OVM");				// 累加器中结果正常溢出
	asm(" clrc	CNF");				// B0被配置为数据存储空间
	*SCSR1=0x0304;			    	// CLKIN=20M，CLKOUT=2*CLKIN=40M
	*WDCR=0x0e8;			      	// 不使能看门狗，因为SCSR2中的WDOVERRIDE
		     				            // 即WD保护位复位后的缺省值为1，故可以用
		     			            	 // 软件禁止看门狗
	*IMR=0x02;			         	// 禁止所有中断
	*IFR=0xFF;		      	                // 清除全部中断标志，"写1清0"
 	WSGR=0X0000;		    	                // 禁止所有的等待状态

}
// 定时器1的初始化子程序
int  timer1int()
{
    
	*EVAIMRA=*EVAIMRA|0X0200;	               // 允许定时器1的下溢中断
	*EVAIFRA=*EVAIFRA&0X0200;	               // 清除定时器1 下溢中断标志
	*EVAIMRB=0X0000         ;                                      // 屏蔽所有事件管理器中断?
	*EVAIMRC=0X0000;
	*T1CNT=0X00;				    // Timer1的计数器清零
} 
// EVA模块的PWM初始化程序

int  pwminitial()
{
	*MCRA=*MCRA|0X0fc0;		        // 被配置为基本功能方式，PWM1-6
	*ACTRA=stop;			        // PWM6，4，2 高有效，PWM5，3，1 低有效0000 
	*DBTCONA=0X05F4;			  	// 使能死区控制
	*CMPR1=Ton;
	*CMPR2=Ton;
	*T1PR=2000;				        // 设置定时器1的周期寄存器，并设置CMPR1-3，以确定不
                                                                                                        // 同的输出占空比
	*COMCONA=0X8200;	     		// 使能比较操作
	*T1CON=0X0842;			    	// 定时器1为连续增减
}


// 定时器1下溢中断服务程序 设定好占空比初始值设为1000
void interrupt GISR2( )
{   
    
  extern Ton;

	flag=*EVAIFRA&0X0200;
	if(flag!=0x0200)
	{ 
		asm(" clrc	INTM");          //ENABLE_INTS( );	// 允许总中断
		return;					     // 如果不是定时器1周期中断，则直接返回
	}
	
// 如果是定时器1周期中断定时器1的周期中断，则执行下面的产生pwm程序
	
    *EVAIFRA=*EVAIFRA&0X0200;	        // 清除定时器1 下溢中断标志
	asm(" clrc	INTM");//ENABLE_INTS( );					// 允许总中断，因一进中断服务程序后总中断就自动关闭了
	return ;					     	// 中断返回
}

// 但可能由于干扰会引起他们的执行，故该中断服务程序无额外操作，直接返回
void interrupt nothing( )
{
	asm(" clrc	INTM");//ENABLE_INTS( );				    // 允许总中断，因一进中断服务程序后总中断就自动关闭了
	return;					        	// 中断返回
}

void  inline ENABLE_INTS( )             //开总中断
{
  asm(" clrc	INTM");				 
						     	
}

//void inline  DISABLE_INTS()	            //关总中断
//{
//  asm("	setc	INTM	");		
						     
//}
// 键扫描程序
int keyscan()
{ extern K1,K2,K3,K4;
	extern key1,key2,key3,key4;
	
	K1=key;//asm("IN K1,0007h");
	K2=key;//asm("IN K2,0007h");
	K3=key;//asm("IN K3,0007h");
	K4=key;//asm("IN K4,0007h");
  //K1
  if(K1&&0X0001==0||K2&&0X0002||K3&&0X0004||K4&&0X0008)
  	{
  	  delay();  //去抖
   	 	K1=key;//asm("IN K1,0007h");
	K2=key;//asm("IN K2,0007h");
	K3=key;//asm("IN K3,0007h");
	K4=key;//asm("IN K4,0007h");
	  
  	if(K1&&0X0001==0)
  		key1=(key1+1)%2;                   //键1按下 
  	if(K2&&0X0002==0) 
  		key2=(key2+1)%2;                   //键2按下
  	if(K3&&0X0001==0)
  		key3=1;                            //键3按下
  	if(K4&&0X0002==0)
  		key4=1; }                            //键4按下
  	          //返回键值
  	
	return;
	}
//首先检测KEY3,KEY4有无变化  如有变化进入去抖环节并记录下来 对应的变量和上下限比较后加减1，返回一个Ton值
//然后检查KEY1,KEY2有无变化  KEY1,KEY2检测到的新值与原值做如下运算 
//比如KEY0初值为0，按了一次后 KEY0=((0+1)%2)=1 有正向制动改为正向运行
//    KEY0初值为1，按了一次后 KEY0=((1+1)%2)=0 由正向运行改为正向制动
  

int delay()
{
int i;
for(i=0;i++;i<5000){i=i;}	
}
// 主程序
void main()
{ extern key1,key2,key3,key4;    //定义四个键的初值
  int t=0;
	initial();						// 系统初始化
 	timer1int();					// 定时器1的初始化
 	pwminitial();                                                                             //pwm初始化
	asm(" clrc	INTM");//ENABLE_INTS();					// 允许总中断	    
while(1)
{ keyscan();
	if(key1==1)
	 {*ACTRA=KEY1_run ;	                 //电动机正向转动（按奇数次）
	    for(;;)
	    {
	    	keyscan();
	    if(key1==0)
	      	{
	      		*ACTRA=KEY1_stop;	          //电动机正向制动（按偶数次）
            break;
          }
       else if(key3==1||t<20) //分为20档 电机转速有20个档位  
  		       {t=t+1;}         //每个档位差为0.6v电压差，对应占空比100/2000;
  		 else if(key4==1||t>0)  
  		 	     {t=t-1;}    	                       
  		   *CMPR1=200*t;
	       *CMPR2=200*t;  		        
  	  }      
   }
	else if(key2==1)
	 {*ACTRA=KEY2_run;	 //电动机反向转动（按奇数次）
	 	  for(;;)
	 	  {
	 	  	keyscan();
	 		if(key2==0)
	 		    {
	 			    *ACTRA=KEY2_stop;	 //电动机反向制动（按偶数次）
	                break;
	             }
	     else if(key3==1||t<20) //分为20档 电机转速有20个档位  
  		       {t=t+1;}         //每个档位差为0.6v电压差，对应占空比100/2000;
  		 else if(key4==1||t>0)  
  		 	     {t=t-1;}    	                       
  		   *CMPR1=200*t;
	       *CMPR2=200*t;  	
	     }
	 }
						    	

}
}