pid.lst

自己改写的单片机pid程序

C51 COMPILER V7.50   PID                                                                   01/15/2007 11:42:55 PAGE 1   


C51 COMPILER V7.50, COMPILATION OF MODULE PID
OBJECT MODULE PLACED IN pid.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE pid.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND

line level    source

   1          /*====================================================================================================
   2              这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
   3          参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，
   4          而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可
   5          大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余
   6          数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
   7          =====================================================================================================*/
   8          #include <string.h>
   9          #include <stdio.h>
  10          #include <math.h>
  11          /*====================================================================================================
  12              PID Function
  13              
  14              The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
  15              control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
  16              algorithm.
  17          
  18              While the PID function works, main is just a dummy program showing
  19              a typical usage.
  20          =====================================================================================================*/
  21          
  22          typedef struct PID {
  23          
  24                  double  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value
  25          
  26                  double  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const
  27                  double  Integral;           //  积分常数 Integral Const
  28                  double  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const
  29          
  30                  double  LastError;          //  Error[-1]
  31                  double  PrevError;          //  Error[-2]
  32                  double  SumError;           //  Sums of Errors
  33          
  34          } PID;
  35          
  36          /*====================================================================================================
  37             PID计算部分
  38          =====================================================================================================*/
  39          
  40          double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
  41          {
  42   1          double  dError,
  43   1                  Error;
  44   1      
  45   1              Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差
  46   1              pp->SumError += Error;                      // 积分
  47   1              dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 当前微分
  48   1              pp->PrevError = pp->LastError;
  49   1              pp->LastError = Error;
  50   1              return (pp->Proportion * Error              // 比例项
  51   1                  +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项
  52   1                  +   pp->Derivative * dError             // 微分项
  53   1              );
  54   1      }
  55          
C51 COMPILER V7.50   PID                                                                   01/15/2007 11:42:55 PAGE 2   

  56          /*====================================================================================================
  57             Initialize PID Structure
  58          =====================================================================================================*/
  59          
  60          void PIDInit (PID *pp)
  61          {
  62   1          memset ( pp,0,sizeof(PID));
  63   1      }
  64          
  65          /*====================================================================================================
  66              Main Program
  67          =====================================================================================================*/
  68          
  69          double sensor (void)                    //  Dummy Sensor Function
  70          {
  71   1          return 100.0;
  72   1      }
  73          
  74          void actuator(double rDelta)            //  Dummy Actuator Function
  75          {}
*** WARNING C280 IN LINE 74 OF PID.C: 'rDelta': unreferenced local variable
  76          
  77          void main(void)
  78          {
  79   1          PID         sPID;                   //  PID Control Structure
  80   1          double      rOut;                   //  PID Response (Output)
  81   1          double      rIn;                    //  PID Feedback (Input)
  82   1      
  83   1          PIDInit ( &sPID );                  //  Initialize Structure
  84   1          sPID.Proportion = 1;              //  Set PID Coefficients
  85   1          sPID.Integral   = 1;
  86   1          sPID.Derivative = 0.0;
  87   1          sPID.SetPoint   = 100.0;            //  Set PID Setpoint
  88   1      
  89   1          for (;;) {                          //  Mock Up of PID Processing
  90   2      
  91   2              rIn = sensor ();                //  Read Input
  92   2              rOut = PIDCalc ( &sPID,99.0 );   //  Perform PID Interation
  93   2              actuator ( rOut );              //  Effect Needed Changes
  94   2          }
  95   1      }
  96          


MODULE INFORMATION:   STATIC OVERLAYABLE
   CODE SIZE        =    374    ----
   CONSTANT SIZE    =   ----    ----
   XDATA SIZE       =   ----    ----
   PDATA SIZE       =   ----    ----
   DATA SIZE        =   ----      55
   IDATA SIZE       =   ----    ----
   BIT SIZE         =   ----    ----
END OF MODULE INFORMATION.


C51 COMPILATION COMPLETE.  1 WARNING(S),  0 ERROR(S)