pid_jd.lst

自己改写的单片机pid程序

C51 COMPILER V7.50   PID_JD                                                                08/01/2007 16:37:13 PAGE 1   


C51 COMPILER V7.50, COMPILATION OF MODULE PID_JD
OBJECT MODULE PLACED IN pid_jd.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE pid_jd.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND

line level    source

   1          
   2          /*====================================================================================================
   3              这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
   4          参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，
   5          而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可
   6          大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余
   7          数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
   8          =====================================================================================================*/
   9          #include<reg52.h>
  10          #include <string.h>
  11          #include <stdio.h>
  12          /*====================================================================================================
  13              PID Function
  14              
  15              The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
  16              control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
  17              algorithm.
  18          
  19              While the PID function works, main is just a dummy program showing
  20              a typical usage.
  21          =====================================================================================================*/
  22          
  23          typedef struct PID {
  24          
  25                  unsigned int  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value
  26          
  27                  unsigned int  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const
  28                  unsigned int  Integral;           //  积分常数 Integral Const
  29                  unsigned int  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const
  30          
  31                  unsigned int  LastError;          //  Error[-1]
  32                  unsigned int  PrevError;          //  Error[-2]
  33                  unsigned int  SumError;           //  Sums of Errors
  34          
  35          } PID;
  36          
  37          /*====================================================================================================
  38             PID计算部分
  39          =====================================================================================================*/
  40          
  41          unsigned int PIDCalc( PID *pp, unsigned int NextPoint )
  42          {
  43   1          unsigned int  dError,
  44   1                  Error;
  45   1      
  46   1              Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差
  47   1              pp->SumError += Error;                      // 积分
  48   1              dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 当前微分
  49   1              pp->PrevError = pp->LastError;
  50   1              pp->LastError = Error;
  51   1              return (pp->Proportion * Error              // 比例项
  52   1                  +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项
  53   1                  +   pp->Derivative * dError             // 微分项
  54   1              );
  55   1      }
C51 COMPILER V7.50   PID_JD                                                                08/01/2007 16:37:13 PAGE 2   

  56          
  57          /*====================================================================================================
  58             Initialize PID Structure
  59          =====================================================================================================*/
  60          
  61          void PIDInit (PID *pp)
  62          {
  63   1          memset ( pp,0,sizeof(PID));
  64   1      }
  65          
  66          /*====================================================================================================
  67              Main Program
  68          =====================================================================================================*/
  69          
  70          unsigned int sensor (void)                    //  Dummy Sensor Function
  71          {
  72   1          return 95.0;
  73   1      }
  74          
  75          void actuator(unsigned int rDelta)            //  Dummy Actuator Function
  76          {}
*** WARNING C280 IN LINE 75 OF PID_JD.C: 'rDelta': unreferenced local variable
  77          
  78          void main(void)
  79          {
  80   1          PID         sPID;                   //  PID Control Structure
  81   1          unsigned int      rOut;                   //  PID Response (Output)
  82   1          unsigned int      rIn;                    //  PID Feedback (Input)
  83   1      
  84   1          PIDInit ( &sPID );                  //  Initialize Structure
  85   1          sPID.Proportion = 0.5;              //  Set PID Coefficients
  86   1          sPID.Integral   = 0.5;
  87   1          sPID.Derivative = 0.0;
  88   1          sPID.SetPoint   = 100.0;            //  Set PID Setpoint
  89   1      
  90   1          for (;;) {                          //  Mock Up of PID Processing
  91   2      
  92   2              rIn = sensor ();                //  Read Input
  93   2              rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );   //  Perform PID Interation
  94   2              actuator ( rOut );              //  Effect Needed Changes
  95   2          }
  96   1      }
  97          
  98           


MODULE INFORMATION:   STATIC OVERLAYABLE
   CODE SIZE        =    217    ----
   CONSTANT SIZE    =   ----    ----
   XDATA SIZE       =   ----    ----
   PDATA SIZE       =   ----    ----
   DATA SIZE        =   ----      22
   IDATA SIZE       =   ----    ----
   BIT SIZE         =   ----    ----
END OF MODULE INFORMATION.


C51 COMPILATION COMPLETE.  1 WARNING(S),  0 ERROR(S)