motor.c

串口控制8路舵机程序,本程序适用于III型实验板

#include "at89x52.h"
#include "Sound\Sound.h"
#include "Series\Series.h"
#include "Motor.h"

//8个舵机转动度数
uint MotorAngle[8]={0xf524,0xf524,0xf524,0xf524,0xf524,0xf524,0xf524,0xf524};

//接收到的舵机控制数组 分别为位选，度数高字节，度数低字节,转动脉冲周期数
uchar MotorCtrl[4]={0x00,0xf5,0x53,0x11}; 

//舵机角度数据最大最小值
#define MaxAngleValue 0xfc48
#define MinAngleValue 0xee00

/********************************************************************************
名称：void SetMotorCtrl(uchar MotorCtrlInfo[4])
功能：设置控制舵机信息
********************************************************************************/
void SetMotorCtrl(void)
{
	uint MotorAngleTmp=0x0000;
	MotorAngleTmp=MotorCtrl[1];
	MotorAngleTmp<<=8;
	MotorAngleTmp+=MotorCtrl[2];
    if((MotorAngleTmp>MaxAngleValue)||(MotorAngleTmp<MinAngleValue)||(MotorCtrl[0]>0x07))
	{
	    //CommSendString("Data Error!\n");
        Sound();
	}
	else
	{
		MotorAngle[MotorCtrl[0]]=MotorAngleTmp;//保存舵机控制信息
		//CommSendString("Data Right!\n"); //发送测试成功字符串
	}
}

/********************************************************************************
名称：long MotorCtrlInfoToL(uchar MotorCtrlInfo[4])
功能：把舵机控制信息组合成long型数据,用于数码管显示
********************************************************************************/
long MotorCtrlInfoToL(void)
{	
    long ComTmp=0x00000000;
	uchar InfoIndex=0x00;
	for(InfoIndex=0x00;InfoIndex<0x03;InfoIndex++)
	{
    	ComTmp+=MotorCtrl[InfoIndex];
		ComTmp<<=8;
	}
	ComTmp+=MotorCtrl[InfoIndex];
	return ComTmp;
}