mobile.h

按给定的两轮速度移动

#ifndef _MOBILE_H
#define _MOBILE_H

/*********************************
宏定义
**********************************/
#define centre   0
#define Left     1
#define Right    2
#define Forward  0
#define back     1

/*********************************
定义函数
**********************************/
void	Startup();				//启动
void	Stop();					//停止

void	Move_Speed(float LWheelSpeed,float RWheelSpeed);	//按给定的两轮速度移动，用于前进，后退和行进中转向
void	Move_Pos(int LWheelPos,int RWheelPos);			//按给定的位置移动，用于前进，后退和行进中转向
void	Move_Angle(int LeftAngle,int RightAngle);		//按给定的角度转动，用于行进中转向和原地转向

void	Set_LWheel_Speed(float Speed);		//将给定的速度值转化为CMP1的值并调用Set_PWM（）函数
void	Set_RWheel_Speed(float Speed);		//将给定的速度值转化为CMP2的值并调用Set_PWM（）函数
float	Get_Cent_Speed(float Speed);		//计算质心速度值
float	Get_Rot_Speed(float Speed);		//计算转动角速度值

void	Set_Head_Pos(short Pos);		//将给定的速度值转化为CMP3的值并调用Set_PWM（）函数

void	Set_PWM(short nIndex,int value);	//设定CMP1，CMP2，CMP3值
int	Get_Pos(short nIndex,int value);	//获取两轮的当前位置值，计入总里程


/*********************************
定义全局变量
**********************************/
int Cur_LPos;					//当前采样周期内左轮移动距离
int Cur_RPos;					//当前采样周期内右轮移动距离
int Cur_LSpeed;					//当前采样周期内左轮移动速度
int Cur_RSpeed;					//当前采样周期内右轮移动速度
long LWheel_Distance;				//左轮总行程
long RWheel_Distance;				//右轮总行程




#endif