can.c

8052控制SJA1000的CAN总线通信程序

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//		CAN总线通信测试程序
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//		主控制芯片	：	AT89C52，12MHZ晶振   
//		CAN控制芯片	：	SJA1000，16MHZ晶振   
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//头文件
#include <reg52.h>
#include <absacc.h>
#include "CAN.h"

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//常量定义
#define		TIMER0_1S	50
#define		T0_L		0xb0
#define		T0_H		0x3c
#define		YES			1				
#define		NOT			0

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//变量定义
unsigned char Timer0_counter;
unsigned char CAN_TX_buffer[8] = {0x00,0xff,0x55,0xaa,0x00,0xff,0x55,0xaa};
unsigned char CAN_RX_buffer[10] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};

bit UART_transmit_flag;
bit CAN_ERROR_flag;

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//函数预定义
void Interrupt_ini(void);
void CAN_ini(void);
void CAN_Transmit(void);
void Timer0_ini(void);
void UART_ini(void);
void UART_transmit(void) ;
void Delay(unsigned char m);

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//		函数：		主函数
//		入口参数：	无	
//		返回值	：	无
//		函数说明：	定时器控制，每1S中向CAN总线发送一个报文
//					接收到报文后，把接收到的数通过RS232串口
//					发送到计算机
//
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void main(void)
{
	Delay(100);								//延时，等待系统稳定	
	
	UART_transmit_flag = NOT;
	CAN_ERROR_flag = NOT;    

	EA = 0;
	Timer0_ini();
	UART_ini();
	CAN_ini();
	Interrupt_ini();
	EA = 1;

	for (;;)
	{
		if (Timer0_counter >= TIMER0_1S)	//到达1S，启动CAN发送
		{
			Timer0_counter = 0;
			CAN_Transmit();

		}

		if (UART_transmit_flag == YES)		//串口发送
		{
			UART_transmit_flag = NOT;
			UART_transmit();
		}

		if (CAN_ERROR_flag == YES)			//CAN总线错误或异常
		{
			CAN_ERROR_flag = NOT;
			CAN_ini();
		}
	}
}
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//		函数：		外部中断0初始化函数
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：  下降沿触发，用于得到CAN总线中断
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void Interrupt_ini(void)
{	
	IT0 = 1;
	EX0 = 1;
}
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//		函数：		CAN初始化函数
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：	为了保证操作的准确性，需要在函数运行时禁止
//					中断
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void CAN_ini(void)
{
	EA = 0;								//关全局中断
	Delay(1);
	
	do									//进入复位请求
	{
		CONTROL_REG = 0x01;
	}
	while(!((CONTROL_REG&0x01) == 0x01));


	CDR_REG = 0x08;						//Basic CAN模式，使用输入比较器，clk_out关闭
	ACR_REG = 0x11;
	AMR_REG = 0x00;
	BTR0_REG = 0x01;					//400kbps,sjw = 1,BTL cycle = 10,sam = 3
	BTR0_REG = 0xa5;
	OCR_REG = 0xaa;						//normal output
	CONTROL_REG |= 0x1a;				//溢出，出错，接收中断使能
	
	//退出复位状态
	do
	{
		CONTROL_REG &= ~0x01;
	}
	while((CONTROL_REG&0x01) == 0x01);	//退出复位模式
	
	EA = 1;
}

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//		函数：		CAN接收中断函数
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：  使用单片机的外部中断0
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void CAN_INT(void) interrupt 0 using 1
{
	unsigned char interrupt_reg;
	unsigned char can_status;

	EA = 0;

	interrupt_reg = INTERRUPT_REG;
	if ((interrupt_reg&0x01) == 0x01)			//接收中断么？
	{
		do
		{
			can_status = STATUS_REG;
			CAN_RX_buffer[0] = Rx_ID_0_REG;		
			CAN_RX_buffer[1] = Rx_ID_1_REG;	
			CAN_RX_buffer[2] = Rx_Data_1_REG;
			CAN_RX_buffer[3] = Rx_Data_2_REG;
			CAN_RX_buffer[4] = Rx_Data_3_REG;
			CAN_RX_buffer[5] = Rx_ID_0_REG;		
			CAN_RX_buffer[6] = Rx_ID_1_REG;	 
			CAN_RX_buffer[7] = Rx_Data_1_REG;
			CAN_RX_buffer[8] = Rx_Data_2_REG;
			CAN_RX_buffer[9] = Rx_Data_2_REG;

			COMMAND_REG |= Release_Rx_buf;		//释放接收缓冲区
		}
		while ((can_status&0x01) == 0x01);		//接收缓冲区不空则继续接收

		UART_transmit_flag = YES;
	}
	else
	{
		CAN_ERROR_flag = YES;					//CAN总线出错
	}

	EA = 1;	
}

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//		函数：		CAN总线发送函数
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：	发送一个CAN报文
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void CAN_Transmit(void)
{
	unsigned char can_status;
	

	do									
	{
		can_status = STATUS_REG;
	}
	while ((can_status&0x04) != 0x04);		//发送缓冲区空么？

	Tx_ID_0_REG	=  CAN_TX_buffer[0];	
	Tx_ID_1_REG	=  CAN_TX_buffer[1];
	Tx_Data_1_REG =	CAN_TX_buffer[0];
	Tx_Data_2_REG =	CAN_TX_buffer[1];
	Tx_Data_3_REG =	CAN_TX_buffer[2];
	Tx_Data_4_REG =	CAN_TX_buffer[3];
	Tx_Data_5_REG =	CAN_TX_buffer[4];
	Tx_Data_6_REG =	CAN_TX_buffer[5];
	Tx_Data_7_REG =	CAN_TX_buffer[6];
	Tx_Data_8_REG =	CAN_TX_buffer[7];

	COMMAND_REG |= Tx_Request;				//启动发送请求
}


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//		函数：		定时器0初始化
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：	50mS定时中断设置，定时器0，方式1
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void Timer0_ini(void)
{
	TMOD = 0x01;		  
	TL0 = T0_L;					  
	TH0 = T0_H;					  
	ET0 = 1;
	TCON = 0x10;	
}

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//		函数：		定时器0中断服务函数
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：	50ms中断一次
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void Timer0_INT(void) interrupt 1 using 1
{
	Timer0_counter += 1;
	TL0 = T0_L;
	TH0 = T0_H;
}

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//		函数：		串口初始化
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：	波特率9600
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void UART_ini(void)
{
	SCON = 0x50;		//方式1，8bits，接受允许，无校验位
	PCON = 0x80;		//SMOD = 1
	TMOD = 0x20;		//timer1 mode 2
	TL1 = 0xe8;			//				     f
	TH1 = 0xe8;			//	波特率＝---------------------
						//			32*2^smod*12*(256-TL1)
	TCON = 0x40;		//start
	ES = 1;				//串行中断使能
}

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//		函数：		串口发送函数
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：	，查询方式发送，把接收到的CAN报文发送到计算机
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void UART_transmit(void) 
{
	unsigned char i;
	for ( i=0; i<11; i++)
	{
		SBUF = CAN_RX_buffer[i];	
		while (TI == 0)		//等待发送完毕
		{
		}
	}				
}

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//		函数：		串口接收中断函数
//		入口参数：	无
//		返回值	：	无
//		函数说明：	本实例未使用，留作扩展
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void Rx_INT(void) interrupt 4 using 3
{
	unsigned char temp;
	RI = 0;
	temp = SBUF;			
}

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//		函数：		延时子函数
//		入口参数：	延时常数
//		返回值	：	无
//		函数说明：	软件延时，不要求精确
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void Delay(unsigned char m)
{
	unsigned char i;
	unsigned int j;

	for( i = 0; i < m; i++)
	{
		for( j = 0; j < 3000; j++)
		{
			
		}
	}
}