rls_wang.m

自己在simulink中仿真的一个自适应例程

function [sys,x0,str,ts]=rls_wang(t,x,u,flag,p,lam)
switch flag,
    case 0, %初始化
        [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(p);
    case 2, %离散状态更新
        sys=mdlUpdate(t,x,u,lam);
    case 3, %计算输出量，亦即控制率和权值
        sys=mdlOutputs(t,x,u,4);
    case {1,4,9} %未定义的flag值
        sys=[];
    otherwise %错误处理
        error(['Unhanded flag =',num2str(flag)]);
end
%初始化程序
function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(p)
sizes=simsizes; %读入系统变量的默认值
sizes.NumContStates=0;%没有连续状态
sizes.NumDiscStates=20;%系统里的状态变量个数
sizes.NumOutputs=4;%设置4路输出，即受控对象待辨识参数
sizes.NumInputs=5;%设置5路输入，输入、输出信号及其以往值
sizes.DirFeedthrough=0;%输入信号直接不在输出中反映出来
sizes.NumSampleTimes=1;%单采样速率系统
sys=simsizes(sizes);%设置系统模型变量
p0=p*eye(4);
x0=[[0.7,0.5,-1.6,-1.7]';p0(:)];%初始状态变量（权值）
str=[];ts=[-1,0];%继承输入信号的采样周期
%离散状态更新函数
function sys=mdlUpdate(t,x,u,lam)
psi=[u(1),u(2),u(4),u(5)]';PN=reshape(x(5:end),4,4);
K=PN*psi/(lam+psi'*PN*psi);PN1=(PN-K*psi'*PN)/lam;
sys=[x(1:4)+K*(u(3)-psi'*x(1:4));PN1(:)];
%输出计算函数
function sys=mdlOutputs(t,x,u,M)
sys=x(1:M);%输出为前M=r+m+1个状态，即系统参数向量theta