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C51 COMPILER V6.12 _轤_0621 06/28/2005 07:25:16 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE _轤_0621
OBJECT MODULE PLACED IN .\无刷0621.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\无刷0621.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 //===================================================================================================
2 #include<reg51.h> //包含文件预处理命令
3 #define uchar unsigned char //8位单片机习惯性定义
4 #define uint unsigned int //8位单片机习惯性定义
5 //
6 //*********AD转换要用到的特殊寄存器地址定义*************************************
7 sfr adc_contr=0xc5; //定义AD转换控制寄存器地址
8 sfr adc_data=0xc6; //定义AD转换结果寄存器地址
9 sfr p1m0=0x91; //带有8路AD的P1口模式选择寄存器0定义地址
10 sfr p1m1=0x92; //带有8路AD的P1口模式选择寄存器1定义地址
11 //
12 //*********PWM输出要用到的特殊寄存器地址定义************************************
13 sfr ccap0h=0xfa; //PCA模块0捕捉/比较寄存器高8位
14 sfr ccap1h=0xfb; //PCA模块1捕捉/比较寄存器高8位
15 sfr ccap2h=0xfc; //PCA模块2捕捉/比较寄存器高8位
16 sfr ccap3h=0xfd; //PCA模块3捕捉/比较寄存器高8位
17 sfr pca_pwm0=0xf2; //PCA模块0-PWM寄存器
18 sfr pca_pwm1=0xf3; //PCA模块1-PWM寄存器
19 sfr pca_pwm2=0xf4; //PCA模块2-PWM寄存器
20 sfr pca_pwm4=0xf5; //PCA模块3-PWM寄存器
21 sfr ccapm0=0xda; //PCA模块0工作模式寄存器
22 sfr ccapm1=0xdb; //PCA模块1工作模式寄存器
23 sfr ccapm2=0xdc; //PCA模块2工作模式寄存器
24 sfr ccapm3=0xdd; //PCA模块3工作模式寄存器
25 sfr ch=0xf9; //PCA计数器高8位
26 sfr cl=0xe9; //PCA计数器低8位
27 sfr ccon=0xd8; //PCA控制寄存器
28 sfr cmod=0xd9; //PCA工作模式寄存器
29 sbit cr=ccon^6; //PCA计数器控制位,1开0关
30 sbit epca_lvd=IE^6; //PCA中断允许控制位1开0关
31 sfr auxr=0x8E; //定时器工作于1T控制位
32 //==============================================================================
33 sbit zb=P1^3;
34 sbit pwmal=P2^3; //A相下桥驱动定义
35 sbit pwmbl=P2^2; //B相下桥驱动定义
36 sbit pwmcl=P2^1; //C相下桥驱动定义
37 sbit led=P2^7; //指示灯定义
38 sbit abs=P2^5; //ABS刹车功能选择口,对地为ABS功能
39 sbit shache=P3^0; //刹车口定义,对地刹车
40 sbit fd=P3^3; //防盗检测口定义
41 int ledcs; //定义一个指示灯闪灯次数变量
42 static fd_hej;
43 static timebj; //定义一个定时器计数比较变量
44 static timejs; //定义一个定时器中断计数次数变量
45 static pwm_bl; //PWM输出变量
46 static zs_bl=20; //pwm旧的变量数据，备份的
47 static pwm_bls; //PWM软启动加速用变量
48 static shache_bz; //刹车后该标志置1供软启动使用
49 static hehc; //霍尔数据暂存区
50 static hehc_bl; //上相霍尔数据暂存区,用于检测霍尔变化
51 static dz_bz; //堵转标志,为1堵转
52 static dz_bz1;
53 static zbyx_bz; //转把有效标志,归0时为0,行驶时为1有效
54 static ds_bf=10; //转把上次的数据备份
55 static zs_js; //转速数据
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56 static zs_ds_js;
57 static he_cs_bz1;
58 static he_cs_bz2;
59 static he_cs_bz3;
60 static he_cs_sj1;
61 static he_cs_sj2;
62 static he_cs_sj3;
63 int qy_1,qy_2,qy_3; //欠压测量暂存区1,2,3
64 int cs1,cs2,cs3,cs_fx; //电机测速全局变量
65 static qy_bf; //欠压上次的数据备份
66 int h; //ABS刹车用变量
67 int dz;
68 int dz2;
69 void zb_fx(void);
70 void he_gzjc(void);
71 void pwm_out(void);
72
73 //*********************AD转换后PWM对照表*****************************************
74 uchar code pwmout[256]=
75 {1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,
76 1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,//60个1为1.3v以下
77 //------------------------------------------------------------------------------------------
78 241,239,237,235,233,231,229,227,225,223,221,219,217,215,213,211,209,207,205,203,
79 201,199,197,195,193,191,189,187,185,183,181,179,177,175,173,171,169,167,165,163,
80 161,159,157,155,153,151,149,147,145,143,141,139,137,135,133,131,129,127,125,123,//60
81 121,119,117,115,113,111,109,107,105,103,101,99,97,95,93,91,89,87,85,83,81,79,77,//23
82 75,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,36,//26
83 35,34,33,32,31,30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10,//26
84 9,8,7,6,5,4,3,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,//34 //25个0为4.1--4.5v
85 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1}; //26个为4.5V以上
86 //*********************1MS延时函数***********************************************
87 void delay(int t)
88 {
89 1 int i,j;
90 1 for(i=0;i<t;i++)
91 1 for(j=0;j<250;j++)
92 1 ;
93 1 }
94 //*********************ABS刹车延时函数***********************************************
95 void delay1(int t)
96 {
97 1 int i,j;
98 1 for(i=0;i<t;i++)
99 1 for(j=adc_data;j>0;j--)
100 1 {}
101 1 }
102 //*********************设置AD电源和开漏函数**************************************
103 adc_power()
104 {
105 1 adc_contr|=0x80; //开AD电源
106 1 delay(2); //首次开AD电源要延时1MS左右
107 1 p1m0|=0x88; //设置P1.3和P1.7为开漏即AD转换模式
108 1 p1m1|=0x88; //同上
109 1 }
110 //-------------------设置P1.3为转把测量通道函------------------------------------
111 set_p13_adc()
112 { zb=1;
113 1 adc_contr=0xe3; //P13口为转换通道
114 1 }
115 //-------------------设置P17为电机超载测量通道函数--------------------------------
116 set_p17_adc()
117 {
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118 1 adc_contr=0xe7;
119 1 }
120 //------------------设置P15为欠压检测测量通道-------------------------------------
121 set_p15_adc()
122 {adc_contr=0xe5;}
123 //===================测量电压函数=================================================
124 get_ad_dy()
125 { int adon=0; //定义一个整型变量用于检测AD转换是否结束
126 1 adc_data=0; //AD转换结果寄存器清0
127 1 adc_contr|=0x08; //转换位置1启动转换
128 1 while(adon==0) //循环判断表达式成立反复执行语句,不成立退出
129 1 {adon=adc_contr&0x10;} //循环语句体,即判断AD转换是否完成,完成后高第4位为1
130 1 adc_contr&=0xe7; //循环语句退出转换完成,清adc_flag,adc_start,停止转换
131 1 }
132 //********************PWM初始化函数***********************************************
133 pwm_sz()
134 {
135 1 cmod=0x82; //PCA在空闲模式下停止PCA计数器工作
136 1 //PCA时钟源为1/2溢出
137 1 //禁止PCA计数器溢出中断
138 1 ccon=0x00; //禁止PCA计数器工作,清除中断标志和计数器溢出标志
139 1 cl=0x00; //清0计数器
140 1 ch=0x00;
141 1 //======================以下为4路PWM输出设置程序=============================
142 1 //设置模块0为8位PWM输出模式，PWM无需中断支持，,脉冲在P3.7口输出
143 1 ccapm0=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
144 1 pca_pwm0=0x03; //先关闭PWM-输出为0,写入0x00就可开PWM输出
145 1 //设置模块1为8位PWM输出模式，PWM无需中断支持，,脉冲在P3.5口输出
146 1 ccapm1=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
147 1 pca_pwm1=0x03; //先关闭PWM-输出为0,写入0x00就可开PWM输出
148 1 //设置模块2为8位PWM输出模式，PWM无需中断支持，,脉冲在P2.0口输出
149 1 ccapm2=0x42; //***程序核心语句，-----0100,0010
150 1 pca_pwm2=0x03; //先关闭PWM-输出为0,写入0x00就可开PWM输出
151 1 //模块3未用
152 1 epca_lvd=1; //开PCA中断
153 1 EA=1; //开总中断
154 1 cr=1; //开PCA计数器打开
155 1 }
156 //********************快闪灯函数***********************************************
157 led_k()
158 { int k; //定义一个临时变量
159 1 for(k=0;k<ledcs;k++) //表达式2条件不满足即次数未到重复执行循环体语句
160 1 {led=0;delay(700);
161 2 led=1;delay(700);}
162 1 delay(2000);
163 1 }
164 //********************定时器0和1初始化函数*******************************************
165 time_csh()
166 {
167 1 TMOD=0x11; //定时器0工作于8位自动重装,1工作于方式1
168 1 TH0=0x3c; //
169 1 TL0=0x0b;
170 1 TH1=0x3c; //12MHZ时50MS数据,20次为1S
171 1 TL1=0x0b;
172 1 IT0=1; //设置外中断0为下降沿触发358第一脚
173 1 EX0=1; //开外中断0
174 1 EA=1; //开总中断
175 1 ET0=1; //开定时期0中断
176 1 ET1=1; //开定时期1中断
177 1 }
178 //********************定时器0中断函数PWM频率用************************************
179 void time0(void)interrupt 1
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180 {TR0=0;TH0=0x3c;TL0=0x0b;
181 1 zs_ds_js++;
182 1 if(zs_ds_js==10)
183 1 {if(zs_js<20)
184 2 {
185 3 dz_bz1=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;
186 3 TH1=0X3C;TL1=0X0B;TR1=1;
187 3 TH0=0x3c;TL0=0x0b;TR0=1;
188 3 // pwm_bls=200;
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