weightedcovar.m

文件夹中NPFMain.m为滤波算法主运行程序

%WeightedCovar.m
%本函数功能：求取滤波误差协方差矩阵
function result=WeightedCovar(FilState,Particles,Pw)
Ns=length(Pw);
Dim=length(FilState);
result=zeros(Dim,Dim);
for ParNum=1:Ns
    result=result+Pw(ParNum)*(FilState-Particles(:,ParNum))*(FilState-Particles(:,ParNum))';
end