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倒立摆matlab程序设计与实现 倒立摆matlab程序设计与实现

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%设置网络隐单元的神经元数目
n=30;    
%定义输入
u=[-0.5:0.01:0.5];
%定义输出，因是矩阵运算，故要在"*"前加"."
t=exp(-1.9.*(u+0.5)).*sin(10*u);
plot(u,t);
title('第三题给出的函数曲线');
xlabel('时间');
ylabel('f(u)');
%建立相应的BP网络
net=newff(minmax(u),[n,1],{'tansig' 'purelin'},'trainlm');
%对没有训练的网络进行仿真
y1=sim(net,u); 
%绘制仿真所得曲线
figure;
plot(u,t,'-',u,y1,'.')
title('未训练的网络仿真结果');
xlabel('时间');
ylabel('原函数-  未训练的网络输出.  ');
%训练已经建立的BP网络
%设置训练时间为150个时间单位
net.trainParam.epochs=150;
%设置训练的目标是误差小于0.001
net.trainParam.goal=0.001;
net=train(net,u,t);
%对训练后的网络进行仿真
y2=sim(net,u);
%绘出训练后的仿真曲线
figure;
plot(u,t,'-',u,y1,'.',u,y2,'+')
title('训练后的BP网络的仿真结果');
xlabel('时间');
ylabel('原函数-  未训练的网络输出. 训练后网络输出+ ');
end