utils.h

以AIROBOT为平台构建的一个智能机器人。主源码见main.c。其余为使用的函数接口定义

#ifndef _Utils_h_
#define _Utils_h_

#define PI 3.1415

/**
 * 标准化一个弧度值，使得 0<= angle <2*PI
 */
double stdAngle(double angle);
	
/**
 * 计算两点间的距离
 */ 
double distance(double x1, double y1, double x2, double y2);

/**
 * 计算两点连线的方向
 */
double heading(double x1, double y1, double x2, double y2);

/**
 * 计算从 from 到 to 的最小转动角度
 */
double turnAngle(double from, double to);

    /**
     * 计算 heading 相对 base 的夹角
     */
double bearing(double heading, double base);
    	
    /**
     * 计算两个方向的绝对夹角
     */
double absBearing(double heading1, double heading2);

#endif