body.h

以AIROBOT为平台构建的一个智能机器人。主源码见main.c。其余为使用的函数接口定义

/*--------------------------------------------------------------------------
   	Bodyt.h header file
----------------------------------------------------------------------------*/
/*
 * 该文件定义了用于控制车身运作的函数
 */
#ifndef _Include_Body
#define _Include_Body


// 设置所要转动的度数,用于控制车身的方向
void turnBody(double a);
	
/*
 * 设置想到达的速度，用于控制车身的移动
 */
void moveBody(double v);

/*
 * 得到用户想用转动的角度的剩余量
 */
double getBodyTurnRemaining(void);
	
/*
 * 得到用户想要到达的速度
 */
double getBodyPreferVelocity(void);
	
/*
 * 得到当前的x坐标
 */
double getBodyX(void);
	
/*
 * 得到当前的y坐标
 */
double getBodyY(void);

/*
 * 得到当前的车身方向
 */
double getBodyHeading(void);
	
/*
 * 得到当前的移动速度
 */
double getBodyVelocity(void);

//////////////////////////////////////////////////////////////////
// 这些函数由系统调用，设置一些关于机器人当前状态的信息
// 用户对这些函数的调用是无效的
/*
 * 设置当前的x坐标
 */
void setBodyPosition(double newX, double newY);
	
/*
 * 设置当前的车身方向
 */
void setBodyHeading(double h);
	
/*
 * 设置当前的移动速度
 */
void setBodyVelocity(double v);


#endif