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【开源】线性CCD自适应性算法攻略

/******************** (C) COPYRIGHT 2011 野火嵌入式开发工作室\蓝宙电子工作室 ********************
 * 文件名       ：FTM.c
 * 描述         ：FTM定时器，目前有 PWM、输入捕捉功能
 *
 * 实验平台     ：野火kinetis开发板
 * 库版本       ：
 * 嵌入系统     ：
 *
 * 作者         ：野火嵌入式开发工作室\蓝宙电子工作室
 * 淘宝店       ：http://landzo.taobao.com/
**********************************************************************************/

#include "common.h"
#include  "FTM.h"
//#include "include.h"

/*********** FTMn_CHn PWM输出初始化函数 ***********/
/*
        --FTM0--  --FTM1--  --FTM2--
CH0       PTC1      PTA8      PTA10
CH1       PTC2      PTA9      PTA11
CH2       PTC3       ×         ×
CH3       PTC4       ×         ×
CH4       PTD4       ×         ×
CH5       PTD5       ×         ×
CH6       PTD6       ×         ×
CH7       PTD7       ×         ×

×表示没有
*/
volatile struct FTM_MemMap *FTMx[3] = {FTM0_BASE_PTR, FTM1_BASE_PTR, FTM2_BASE_PTR}; //定义三个指针数组保存 FTMn 的地址




/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室\蓝宙电子工作室
*
*  函数名称：FTM_PWM_init
*  功能说明：初始化FTM的PWM功能并设置频率、占空比。设置通道输出占空比。
*  参数说明：FTMn        模块号（FTM0、  FTM1、  FTM2）
*            CHn         通道号（CH0~CH7）
*            freq        频率（单位为Hz）
*            duty        占空比
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-14
*  备    注：同一个FTM，各通道的PWM频率是一样的，共3个FTM，即可以输出3个不同频率PWM
*************************************************************************/
void FTM_PWM_init(FTMn ftmn, CHn ch, u32 freq, u32 duty)
{
    u32 clk_hz = (bus_clk_khz * 1000) >> 1;       //bus频率/2  bus_clk_khz = 50000
    u16 mod;
    u8 sc_ps;
    u16 cv;

    ASSERT( (ftmn == FTM0) || ( (ftmn == FTM1 || ftmn == FTM2 ) && (ch <= CH1))   ); //检查传递进来的通道是否正确
    ASSERT( freq <= (clk_hz >> 1) );              //用断言检测 频率 是否正常 ,频率必须小于时钟二分之一

    /*       计算分频因子       */
    mod = (clk_hz >> 16 ) / freq ;
    for(sc_ps = 0; (mod >> sc_ps) >= 1; sc_ps++);
    if(freq < 1000)sc_ps++;
    
    mod = (clk_hz >> sc_ps) / freq;                        //频率设置因子,clk_hz = 25000000
    /* 
    uart_putchar(UART0,mod>>24); 
    uart_putchar(UART0,mod>>16); 
    uart_putchar(UART0,mod>>8); 
    uart_putchar(UART0,mod>>0); */
   
    cv = (duty * (mod - 0 + 1)) / FTM_PRECISON;            //占空比设置因子

    /******************* 开启时钟 和 复用IO口*******************/
    //注，这里代码虽然长，但编译时会删掉很多没用的部分，不影响速度
    switch(ftmn)
    {
    case FTM0:
        SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM0_MASK;                           //使能FTM0时钟
        switch(ch)
        {
        case CH0:
            if(FTM0_CH0 == PTC1)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTC_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTC_BASE_PTR, 1) = PORT_PCR_MUX(4);  // PTC1
            }
            else if(FTM0_CH0 == PTA3)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 3) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA3
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        case CH1:
            if(FTM0_CH1 == PTC2)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTC_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTC_BASE_PTR, 2) = PORT_PCR_MUX(4);  // PTC2
            }
            else if(FTM0_CH1 == PTA4)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 4) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA4
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        case CH2:
            if(FTM0_CH2 == PTC3)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTC_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTC_BASE_PTR, 3) = PORT_PCR_MUX(4);  // PTC3
            }
            else if(FTM0_CH2 == PTA5)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 5) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA5
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        case CH3:
            if(FTM0_CH3 == PTC4)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTC_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTC_BASE_PTR, 4) = PORT_PCR_MUX(4);  // PTC4
            }
            else if(FTM0_CH3 == PTA6)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 6) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA6
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        case CH4:
            if(FTM0_CH4 == PTD4)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTD_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTD_BASE_PTR, 4) = PORT_PCR_MUX(4);  // PTD4
            }
            else if(FTM0_CH4 == PTA7)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 7) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA7
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        case CH5:
            if(FTM0_CH5 == PTD5)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTD_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTD_BASE_PTR, 5) = PORT_PCR_MUX(4);  // PTD5
            }
            else if(FTM0_CH5 == PTA0)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 0) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA0
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        case CH6:
            if(FTM0_CH6 == PTD6)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTD_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTD_BASE_PTR, 6) = PORT_PCR_MUX(4);  // PTD6
            }
            else if(FTM0_CH6 == PTA1)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 1) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA1
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        case CH7:
            if(FTM0_CH7 == PTD7)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTD_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTD_BASE_PTR, 7) = PORT_PCR_MUX(4);  // PTD7
            }
            else if(FTM0_CH7 == PTA2)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 2) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA2
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;
        default:
            return;
        }
        break;

    case FTM1:
        SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK;                           //使能FTM1时钟
        switch(ch)
        {
        case CH0:
            if(FTM1_CH0 == PTA8)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 8) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA8
            }
            else if(FTM1_CH0 == PTA12)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 12) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA12
            }
            else if(FTM1_CH0 == PTB0)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTB_BASE_PTR, 0) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTB0
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;


        case CH1:
            if(FTM1_CH1 == PTA9)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 9) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA9
            }
            else if(FTM1_CH1 == PTA13)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 13) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA13
            }
            else if(FTM1_CH1 == PTB1)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTB_BASE_PTR, 1) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTB1
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        default:
            return;
        }
        break;
    case FTM2:
        SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK;                           //使能FTM2时钟
        switch(ch)
        {
        case CH0:
            if(FTM2_CH0 == PTA10)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 10) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA10
            }
            else if(FTM2_CH0 == PTB18)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 18) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTB18
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        case CH1:
            if(FTM2_CH1 == PTA11)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 11) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTA11
            }
            else if(FTM2_CH1 == PTB19)
            {
                SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK;
                PORT_PCR_REG(PORTA_BASE_PTR, 19) = PORT_PCR_MUX(3);  // PTB19
            }
            else
            {
                assert_failed(__FILE__, __LINE__);                   //设置管脚有误？
            }
            break;

        default:
            return;
        }
        break;
    default:
        break;
    }
    /******************** 选择输出模式为 边沿对齐PWM *******************/
    //通道状态控制，根据模式来选择 边沿或电平
    FTM_CnSC_REG(FTMx[ftmn], ch) &= ~FTM_CnSC_ELSA_MASK;
    FTM_CnSC_REG(FTMx[ftmn], ch) = FTM_CnSC_MSB_MASK | FTM_CnSC_ELSB_MASK;
    //MSnB:MSnA = 1x
    // ELSnB:ELSnA = 10   High-true pulses  (clear Output on match)
    // ELSnB:ELSnA = 11   Low-true pulses   (set Output on match)
    // Edge-aligned PWM  边沿对齐PWM波   《k16 reference manual.pdf》  P944  或者  《K60P144M100SF2RM.pdf》P1001


    /******************** 配置时钟和分频 ********************/
    FTM_SC_REG(FTMx[ftmn])    = FTM_SC_CPWMS_MASK | FTM_SC_PS(sc_ps) | FTM_SC_CLKS(1);  //没有使能溢出中断
    FTM_CNTIN_REG(FTMx[ftmn]) = 0;                                                      // Channel (n) Value  。设置脉冲宽度：(CnV - CNTIN).
    FTM_MOD_REG(FTMx[ftmn])   = mod;                                                    //Modulo value模数, EPWM的周期为 ：MOD - CNTIN + 0x0001
    FTM_CNTIN_REG(FTMx[ftmn]) = 0;                                                      //Counter Initial Value 计数器初始化值
    FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch) = cv;
    FTM_CNT_REG(FTMx[ftmn])   = 0;                                                      //计数器。只有低16位可用

}




/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室\蓝宙电子工作室
*
*  函数名称：FTM_PWM_Duty
*  功能说明：设置通道占空比
*  参数说明：FTMn        模块号（FTM0、  FTM1、  FTM2）
*            CHn         通道号（CH0~CH7）
*            duty        占空比
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-14
*  备    注：
*************************************************************************/
void FTM_PWM_Duty(FTMn ftmn, CHn ch, u32 duty)
{