报文格式说明.txt

ARM下加一个硬件驱动比较复杂

typedef struct 
 {
	 unsigned char ff;
	 unsigned char id1;
	 unsigned char id2;
	 unsigned char id3;
	 unsigned char id4;
	 unsigned char data[8];
}CAN_RPACKET;

  元素：
       ff：      报文格式
                       第7位为1表示扩展格式，报文标识符为4个字节
                             为0表示标准格式，报文标识符为2个字节
                       第6位为1表示远程幀
                             为0表示数据幀
                                   第0～3位表示报文数据长度
       id1：     报文标识符1 
       id2：     报文标识符2 
       id3：     报文标识符3 
       id4：     报文标识符4 
       data[8]： 报文数据，报文数据最大长度为8


其中，id1,id2,id3,id4我再作下简单说明：
     bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
id1: id28 id27 id26 id25 id24 id23 id22 id21
id2: id20 id19 id18 id17 id16 id15 id14 id13
id3: id12 id11 id10 id9  id08 id07 id06 id05
id4: id04 id03 id02 id01 id00 rtr   x    x   


分情况讨论下：如果是标准桢，那么只取id18-1d28共11位标识符；如果是扩展桢，那么取id0-id28共29位标示符。
其中，如果是接受包，在标准桢格式中，id17是rtr位，即远程桢,在扩展桢格式中，rtr位是远程桢标示位。这个桢的含义是：远程接受方发现一个数据报文错误，发出此桢，要求本地再把和这个远程桢相同报文标示符的桢重发一遍。所以，接受方如果接受到远程桢，需要作相应重发处理。



typedef struct _CAN_PORTSTRUCT{
	 enum fil filter;
	 enum lis lis_on;
	 enum tes test;
	 enum sle sleep;
	 enum bau baud_rate;
	 unsigned char code1;
	 unsigned char code2;
	 unsigned char code3;
	 unsigned char code4;
	 unsigned char mask1;
	 unsigned char mask2;
	 unsigned char mask3;
	 unsigned char mask4;
}CAN_PORTSTRUCT;
元素：
         filter：    报文接收筛选器模式：
                               SIN 一 单筛选器模式	默认
                               DOU 一 双筛选器模式                   
          lis_on：     是否只听模式
                               LOFF 一 正常模式	默认
                               LON 一 只听模式
          test：       是否自测模式
                               TOFF 一 正常模式	默认
                               TON 一 自测模式
          Sleep:      是否睡眠模式
                               SOFF 一 正常模式	默认
                               SON 一 睡眠模式
          baud_rate:  波特率 
                               B1000 一 1000kbit/s      B800 一 800kbit/s
                               B500 一 500kbit/s       B320 一 320kbit/s
                               B250 一 250kbit/s 默认  B160 一 160kbit/s
                               B80 一 80kbit/s         B40 一 40kbit/s
                               B20 一 20kbit/s         B10 一 10kbit/s
                               B5 一 5kbit/s           B125 一 125kbit/s
          code1:     接收码寄存器1
	  code2:     接收码寄存器2
          code3:     接收码寄存器3
          code4:     接收码寄存器4
          mask1:     接收屏蔽寄存器1
          mask2:     接收屏蔽寄存器2
          mask3:     接收屏蔽寄存器3
          mask4:     接收屏蔽寄存器4
code和mask寄存器和标示符寄存器是一一对应的，在接受时，can控制器会使用这2个数值和标示符按位做逻辑运算，所有结果都等于真即接受，非即忽略。
逻辑运算是：设id为A，code为B,mask为C，公式即为：  - -
					      (AB+AB)C

除与mask的置1位（无关位）对应的位之外，code和id的其余对应位逐位进行比较，若均相同（同为0或同为1），该报文被接收，存入报文接受缓冲器，否则删除。