walls.cpp

AI-CODE坦克机器人 《C++语言学习利器 —AI-CODE坦克机器人》-杜飞雪-源代码

#include <airobot/cpp/SimpleRobot.hpp>

/**
 * 这是一个绕墙走的机器人
 * @author xiemin
 */
class Walls : public SimpleRobot
{	
	private:
		/*
		 * 前进的方向。如果机器人当前的方向不在这个方向上，
		 * 则先停止运动，转动车身到这个方向上来
		 */
		double headingTo;
	public:
		void onTick(TickAction* action);
		void onHitWall(HitWallAction* action);
		void onRoundBegin(RoundBeginAction* action);
};

///////////////////////////////////////////////////////////////
//正确的实现方案
void Walls::onTick(TickAction* action)
{
	//计算当前的方向和headingTo的夹角
	double angle =  Math::bearing(headingTo, getHeading());
	
	if( fabs(angle)>0.0001 ) //停止前进，转动到headingTo方向上来
	{
		move(0);
		turn(angle);
	}
	else //停止转动，继续前进
	{
		turn(0);
		move(8);
	}
}

void Walls::onHitWall(HitWallAction* action)
{
	//改变前进的方向
	headingTo += Math::PI/2;
}

void Walls::onRoundBegin(RoundBeginAction* action)
{
	//初始化移动方向
	headingTo = 0;
}

/////////////////////////////////////////////////////////
//错误的实现方案
/*
void Walls::onRoundBegin(RoundBeginAction* action)
{
	move(8);
}
void Walls::onHitWall(HitWallAction* action)
{
	//headingTo 表示要转动到的方向
	double headingTo = getHeading()+Math::PI/2;
	//停止移动
	move(0);
	while(true)
	{
		//计算要转动的角度
		double angle = Math::bearing( getHeading(), headingTo);
		//执行转动
		turn(angle);
		//当转到headingTo时退出循环
		if(angle == 0) break;
	}
	//继续向前移动
	move(8);
}
*/


//启动机器人程序
int main(int argC, char* argV[])
{
	Robot* robot = new Walls();
	return startup(argC, argV, robot);
}