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字号:
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08A4 20900B00 lds R2,_rev_buf+4
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08C0 FE01 movw R30,R28
08C2 6082 std z+0,R6
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08CA FE01 movw R30,R28
08CC 2080 ldd R2,z+0
08CE 3180 ldd R3,z+1
08D0 4280 ldd R4,z+2
08D2 5380 ldd R5,z+3
08D4 30920500 sts _L_sPID+4+1,R3
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08DC 50920700 sts _L_sPID+4+2+1,R5
08E0 40920600 sts _L_sPID+4+2,R4
08E4 .dbline 169
08E4 ; switch( PID_choice )
08E4 ; {
08E4 ; case SPEED_SET :
08E4 ; {
08E4 ; temp_sint = v_PIDCalc ( &L_sPID);
08E4 .dbline 171
08E4 ; break;
08E4 ; }
08E4 80E9 ldi R24,144
08E6 80930300 sts _PID_choice,R24
08EA 87E0 ldi R24,7
08EC 85BD out 0x25,R24
08EE .dbline 172
08EE ; case DISTANCE_SET :
08EE .dbline 172
08EE .dbline 173
08EE ; {
08EE .dbline 177
08EE ; temp_sint = s_PIDCalc( &L_sPID );
08EE ; break;
08EE ; }
08EE ; }
08EE .dbline 178
08EE ; //temp_sint = v_PIDCalc ( &L_sPID);
08EE 1CC0 rjmp L54
08F0 L53:
08F0 .dbline 180
08F0 ; Num_Speed = 0;
08F0 ;
08F0 .dbline 181
08F0 ; send_PWM( temp_sint ); //调节PWM的占空比
08F0 20901E00 lds R2,L46
08F4 30901B00 lds R3,L43
08F8 3214 cp R3,R2
08FA 68F4 brsh L78
08FC .dbline 182
08FC ;
08FC .dbline 183
08FC ; }
08FC 80E0 ldi R24,<_send_buf
08FE 90E0 ldi R25,>_send_buf
0900 E32D mov R30,R3
0902 FF27 clr R31
0904 E80F add R30,R24
0906 F91F adc R31,R25
0908 2080 ldd R2,z+0
090A 2FB8 out 0xf,R2
090C .dbline 184
090C ;
090C 832D mov R24,R3
090E 8F5F subi R24,255 ; addi 1
0910 80931B00 sts L43,R24
0914 .dbline 185
0914 ; /*pwm脉宽调节*/
0914 09C0 rjmp L79
0916 L78:
0916 .dbline 187
0916 ; void send_PWM(signed int num_pwm)
0916 ; {
0916 .dbline 188
0916 ; if( num_pwm >= 0 )
0916 .dbline 189
0916 ; now_dir = GO_AHEAD;
0916 .dbline 190
0916 ; else
0916 .dbline 191
0916 ; now_dir = GO_BACK;
0916 2224 clr R2
0918 20921B00 sts L43,R2
091C 20921C00 sts L44,R2
0920 20921E00 sts L46,R2
0924 20921D00 sts L45,R2
0928 .dbline 201
0928 ;
0928 ; if( now_dir == GO_AHEAD ) //判断正反转
0928 ; {
0928 ; //now_dir=GO_AHEAD,正向，
0928 ; if(pre_dir != now_dir) //pre_dir!=now_dir,换成正向，
0928 ; {
0928 ; PORTC |= 0x08; //PC3->1,转向变为正
0928 ; pre_dir = now_dir; //重载pre_dir
0928 ; }
0928 ;
0928 L79:
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