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📁 在凌阳科技教育推广中心的兴趣产品智能机器人的基础上
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#include "bsrsd.h"
#include "hardware.h"

#define	P_IOA_Data 				(volatile unsigned int *)0x7000   
#define P_IOA_Buffer 			(volatile unsigned int *)0x7001
#define P_IOA_Dir 				(volatile unsigned int *)0x7002
#define P_IOA_Attrib 			(volatile unsigned int *)0x7003
#define P_IOA_Latch 			(volatile unsigned int *)0x7004
#define P_IOB_Data				(volatile unsigned int *)0x7005  
#define P_IOB_Buffer			(volatile unsigned int *)0x7006   
#define P_IOB_Dir				(volatile unsigned int *)0x7007   
#define P_IOB_Attrib			(volatile unsigned int *)0x7008 

#define NAME_ID 		0x100
#define COMMAND_ONE_ID 	0x101
#define COMMAND_TWO_ID 	0x102
#define COMMAND_THREE_ID 	0x103
#define COMMAND_FORE_ID 	0x104
#define COMMAND_FIVE_ID 	0x105
#define COMMAND_SIX_ID 	0x106
#define COMMAND_SEVEN_ID 	0x107
#define RSP_INTR		0
#define RSP_NAME		1
#define RSP_FIRE		2
#define RSP_GUARD		3
#define RSP_AGAIN		4
#define RSP_NOVOICE		5
#define RSP_NAMEDIFF	6
#define RSP_CMDDIFF		7
#define RSP_STAR		8
#define RSP_MASTER		9
#define RSP_HERE		10
#define RSP_GUNSHOT		0
#define RSP_PATROL		11
#define RSP_READY		12
#define RSP_COPY		13
#define RSP_NOISY		14
extern  unsigned int BSR_SDModel[100];
unsigned int commandID;
unsigned int g_Ret;
//..................全程变量....................
int gActivated = 0;	//该变量用于检测是否有触发命令，当有识别出语句
                    //为触发名称则该位置1 
					 
int gTriggerRespond[] = {RSP_MASTER, RSP_HERE, RSP_MASTER};
int gComm2Respond[] = {RSP_PATROL, RSP_READY, RSP_COPY};
int PlayFlag = 0;

void SystemInitial(void)
{
	Delay(500);
	SP_Init_IOB(0xffff,0xffff,0xffff); 
//	SP_Init_IOA(0xffff,0x0000,0xffff);
	*P_IOB_Data=0x0000;                    
	Delay(500);
}
//**************************left leg*******************************************************
void F_LeftLegGoCtr(int n)                     			//left leg go 
{  
	int i,j ;	 

	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);
	Delay(n);
	Set_IOB_Bit(9,1,1,0,0);
	
}

void F_LeftLegBackUpCtr(int n)                     			//left leg back up 
{  
	int i,j ; 

	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);
	Delay(n);
	Set_IOB_Bit(8,1,1,0,0);
	
}

//**********************************Right leg***********************************************************
void F_RightLegGoCtr(int n)                     			//Right leg go 
{  
	int i,j ;	 

	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
	Delay(n);
	Set_IOB_Bit(11,1,1,0,0);
	
}

void F_RightLegBackUpCtr(int n)                     			//Right leg back up 
{  
	int i,j ; 

	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(10,1,1,1,1);
	Delay(n);
	Set_IOB_Bit(10,1,1,0,0);
	
}

//****************************head**********************************************************************
void F_HeadTurnLeft(int n)                        		//head turn left
{
  
	int i,j ; 

	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
	Delay(n);
	Set_IOB_Bit(13,1,1,0,0);
	
}

void F_HeadTurnRight(int n)                       		//head turn right
{
	int i,j ; 

	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);
	Delay(n);
	Set_IOB_Bit(14,1,1,0,0);


}

//***************************************shoot********************************
void F_Shoot(int n)                            //ShootPrepare
{
	int i,j ; 

	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(15,1,1,1,1);
	Delay(n);
	Set_IOB_Bit(15,1,1,0,0);
    Set_IOB_Bit(7,1,1,0,0);
}

void  F_ShootPrepare(int n)                            //Shoot
{
	int i,j ;	 
	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(7,1,1,1,1);
	Delay(n);
//	Set_IOB_Bit(7,1,1,0,0);

}

//**********************************light********************************
void F_Light(int n)                        
{
	int i,j ;	 
	ClearWatchDog();
    Set_IOB_Bit(12,1,1,1,1);
	Delay(n);
	Set_IOB_Bit(12,1,1,0,0);

}
//*************************************dance************************
void F_Dance3(int n)                        
{
    int i;
	for(i=0;i<n;i++)
	{
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
	PlayRespond(30);
		SystemInitial();

	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(10,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);    
	PlayRespond(31);
	SystemInitial();	
	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
 
	PlayRespond(32);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(10,1,1,1,1);
	PlayRespond(33);
	SystemInitial();
//	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
	PlayRespond(34);
		SystemInitial();
//	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);
	
	PlayRespond(35);
    SystemInitial();
//	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);	    	
    PlayRespond(36);
	SystemInitial();
//	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);
	PlayRespond(37);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
    Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);	
	PlayRespond(38);
 	SystemInitial();
 	} 
    SystemInitial();

}

void F_Dance2(int n)                        
{
    int i;
	for(i=0;i<n;i++)
	{
	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
	PlayRespond(24);
		SystemInitial();

	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(10,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);    
	PlayRespond(25);
	SystemInitial();	
	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
 
	PlayRespond(26);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
	PlayRespond(24);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(10,1,1,1,1);
	PlayRespond(25);
		SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
	
	PlayRespond(26);
    SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);	    	
    PlayRespond(27);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
	PlayRespond(28);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
    Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	PlayRespond(29);
 	SystemInitial();
 	} 
    SystemInitial();

}
void F_Dance1(int n)                        
{
    int i;
	for(i=0;i<n;i++)
	{
	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
	PlayRespond(24);
		SystemInitial();

	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(10,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);    
	PlayRespond(25);
	SystemInitial();	
	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
//    Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
 
	PlayRespond(26);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
	PlayRespond(24);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(10,1,1,1,1);
	PlayRespond(25);
		SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
	
	PlayRespond(26);
    SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);	    	
    PlayRespond(27);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);	
	Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);
	PlayRespond(28);
	SystemInitial();
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
    Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);	
	PlayRespond(29);
 	SystemInitial();
 	} 
    SystemInitial();

}
void F_Dance(int n)                        
{
    int i;
	for(i=0;i<n;i++)
	{
    Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
	PlayRespond(7);
	Set_IOB_Bit(11,1,1,0,0);
	Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);
		ClearWatchDog();
    PlayRespond(8);
    Set_IOB_Bit(9,1,1,0,0);
    Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
    Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);
    	ClearWatchDog();
     PlayRespond(9);
     Set_IOB_Bit(11,1,1,0,0);
     Set_IOB_Bit(9,1,1,0,0);
     Set_IOB_Bit(13,1,1,1,1);
     	ClearWatchDog();
   PlayRespond(10);
        Set_IOB_Bit(13,1,1,0,0);
        Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);
        Set_IOB_Bit(9,1,1,1,1);
        	ClearWatchDog();
    PlayRespond(10);
    Set_IOB_Bit(9,1,1,0,0);
    Set_IOB_Bit(8,1,1,1,1);
    Set_IOB_Bit(11,1,1,1,1);
    Set_IOB_Bit(14,1,1,1,1);
    	ClearWatchDog();
 	Delay(400);  
 	SystemInitial();
 	} 
    SystemInitial();

}
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