runtoforce.cpp

浙江大学 RoboCup3D 2006 源代码

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the         *
 *   GNU General Public License for more details.                          *
 *                                                                         *
 *   You should have received a copy of the GNU General Public License     *
 *   along with this program; if not, write to the                         *
 *   Free Software Foundation, Inc.,                                       *
 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.             *
 ***************************************************************************/

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <cmath>
#include <ctime>
#include <string>
#include <sstream>
using namespace std;

#define for if(0);else for

#include "RunToForce.h"

char RunToForce::Table[upA][upB][upC][upD] = {
-2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 13, 12, 13, 12, 13, -2, -2, 13, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 
13, 13, 14, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, 12, 13, 13, 13, 13, 12, 12, 12, 10, 9, 12, 12, 12, 13, 13, 13, 13, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, -2, 14, 13, 13, 13, 10, 11, 11, -2, 11, 11, 11, 13, 14, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, -2, 11, 14, 13, 13, 12, 11, 11, 11, 
10, 11, 11, 12, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 13, 15, 14, 13, 12, 13, 11, 8, 10, 10, 10, 11, 15, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 16, -2, 13, -2, 13, 12, 12, 11, 10, 9, -2, 10, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, 14, 14, 
13, 12, 9, 11, 9, -2, 9, 10, 15, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 12, -2, -2, -2, 15, 14, 13, 12, 12, 9, 9, 15, 13, 14, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, 15, 15, -2, 14, 14, 13, 12, 10, 10, -2, 9, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 12, 10, 12, 12, 11, 12, 12, 11, 11, 11, 11, 9, 11, 12, 12, 12, 13, 13, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 13, 11, 13, 12, 12, 11, 12, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 12, 12, 12, 12, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, 14, 13, 13, 13, 12, 13, 10, 11, 11, 10, -2, -2, 11, 11, 11, 13, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, 14, 14, 14, 13, 12, 12, 10, 11, 10, 10, 10, -2, 9, 14, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 12, 14, 14, 11, -2, 12, 11, 10, 10, 10, 9, 14, 10, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, 13, 14, -2, -2, 13, 11, 10, 10, 8, 8, 9, 8, 15, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, -2, 15, 14, 13, 11, 10, 11, 11, 10, 9, 9, 8, 15, 12, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, 14, 13, 11, 10, 11, 10, 6, 9, 16, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, -2, -2, 11, 12, 13, 11, 11, 9, 9, 9, 11, 11, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 12, 12, 12, 11, 12, 12, 11, 11, -2, 11, 11, 10, 11, 7, 11, 
11, 11, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 12, 11, 12, 11, 11, 10, 10, 10, 10, 10, 7, 10, 11, 11, 12, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, 12, 12, 12, 12, 11, 11, 11, 6, 10, 10, 9, 8, 10, 10, 11, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 13, 14, 13, -2, 11, 11, 11, -2, 10, 10, 
9, 9, 9, 9, 15, 13, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, 14, 13, 12, 12, 10, 11, -2, 9, 10, 9, -2, 8, 14, 12, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, 12, 14, 13, 13, 10, 9, 11, 11, 6, 9, 9, 8, 12, 14, 12, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 16, -2, 14, 8, 10, 
13, 12, 9, -2, 8, 9, 9, 7, 15, 10, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 16, 13, 14, 13, 12, 13, 11, 10, 9, 8, 8, 8, 8, 16, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, 15, 15, 13, 12, 12, 10, 10, 10, 9, 14, 6, 13, 15, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 11, 15, 11, 11, 11, 10, 10, 10, 10, 9, 10, -2, 10, 9, -2, 10, 9, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 12, 11, 11, 10, 11, 11, 11, 10, -2, 10, 9, 9, 9, 14, 10, 10, 10, 10, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, 10, 12, 12, 15, 11, 11, 15, 10, 10, 10, 9, 9, 9, 8, 9, 9, 14, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 13, 13, 12, 12, 12, 10, 10, 10, 10, 9, 7, 8, 8, 8, 6, -2, 12, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 10, 13, 12, -2, -2, 12, 11, 11, 9, 9, 6, 8, 8, -2, 8, 15, 10, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, 15, 11, 13, 13, 12, 11, 9, 10, 10, 9, -2, 8, 7, 8, 7, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, 15, 14, 13, 13, 12, 8, 11, 7, 10, 8, 8, 10, 6, 7, 8, 8, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 12, -2, -2, 14, 13, 10, 11, 11, 10, 8, 9, 8, 7, 14, 15, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 16, 15, 14, 13, -2, 12, 15, 8, 11, 9, 8, 7, 7, 7, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, -2, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 
8, 9, 14, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 11, 10, 11, 11, -2, 10, 10, 9, 9, 9, 7, -2, 9, 8, 9, 9, 9, 13, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 11, 11, 10, 10, 10, 10, 10, -2, 9, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 13, 12, 12, 11, -2, 11, 10, 10, 10, 9, 
9, 6, -2, 13, 8, 8, 15, 15, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, -2, 11, 12, 10, 11, 10, 9, 10, 9, 14, 8, 8, 7, 8, 8, 15, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, 14, 13, 13, 12, 12, 11, 11, 9, 9, 9, 8, 8, 10, 7, 7, 7, 9, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 14, 14, 11, 12, 12, 
12, 9, 11, 10, 10, 9, 8, 9, 7, 7, 7, 7, 12, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, 15, 14, 14, 13, 11, 12, 11, -2, 10, 7, 9, 8, 7, 6, 6, 8, 8, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 15, 14, 13, 13, 12, -2, 15, 10, 10, 9, 8, 5, 7, 6, 6, 7, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 9, 6, 9, 9, 9, 8, 13, 8, 6, -2, 8, 8, 8, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 10, 10, 10, 7, 9, 9, 9, 8, 5, -2, -2, -2, 8, 8, 8, 8, 15, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 
-2, -2, -2, -2, -2, 11, -2, 11, 10, 10, -2, 10, 10, 9, -2, 9, 8, 8, 7, 7, 5, 11, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 11, 11, 11, 11, 11, 10, 10, 9, 8, -2, 8, 15, 13, 10, 5, 7, 6, 12, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2, 11, 12, 12, 8, 11, 11, -2, 10, 9, 12, -2, 8, 8, 9, 7, 6, 6, 7, -2, -2, -2, -2, -2, -2, -2,