单片机控制电机.txt

初学者:单片机控制电机 （36H）是系统给定值；（34H）是位置反馈值；（4CH）是满位的值；（4AH）是零位的 值；（4EH）是决定系统精度的死区的值；P2.1控制电机正转；P2.0控制电机反

初学者:单片机控制电机 
（36H）是系统给定值；（34H）是位置反馈值；（4CH）是满位的值；（4AH）是零位的
值；（4EH）是决定系统精度的死区的值；P2.1控制电机正转；P2.0控制电机反转；P2.2是
报警输出；P1.3是外界位置保护输入；电机采用反转制动；
L04B3H:       
        MOV    A, 36H
        CLR    C
        SUBB   A, 34H     
        JC     L0515H
        MOV    A, 4CH
        CLR    C
        SUBB   A, 34H
        JC     L04FAH
        MOV    A, 36H
        CLR    C
        SUBB   A, 34H
        SUBB   A, 4EH
        JC     L04FAH
L04C8H:
        NOP
        SETB   P2.2
        CLR    P2.0
        JNB    P1.3, L04E7H   ;过力矩保护
        SETB   04H
        CLR    05H
L04DFH:
        CLR    P2.1
        CLR    P2.2
        RET
L04E4H:
        NOP
        AJMP   L055EH
L04E7H:
        NOP
        JB     04H, L04DFH
        CLR    05H
        CLR    06H
        SETB   P2.2
        SETB   P2.1
        JNB    01H, L04E8H
        MOV    32H, #0CH
        RET
L04E8H:
        MOV    32H, #0DH
        RET
L04FAH:
        NOP
        CLR    P2.1
        MOV    32H, #0BH
        JB     06H, L0513H
        SETB   P2.0
L04FBH:
        ACALL  L0690H
        DJNZ   4FH, L04FBH
        CLR    P2.0
        SETB   06H
L0513H:
        NOP
        RET
L0515H:       
        MOV    A, 34H
        CLR    C
        SUBB   A, 4AH
        JC     L0546H
        MOV    A, 34H
        SUBB   A, 36H
        SUBB   A, 4EH
        JC     L0546H
L0518H:
        NOP
        SETB   P2.2
        CLR    P2.1
        JNB    P1.3, L0533H       ;过力矩保护
        SETB   05H
        CLR    04H
L052DH:
        NOP
        CLR    P2.2
        CLR    P2.0
        RET
L0533H:
        NOP
        JB     05H, L052DH
        CLR    04H
        CLR    07H
        SETB   P2.2
        SETB   P2.0
        JNB    01H, L0534H
        MOV    32H, #0DH
        RET
L0534H:
        MOV    32H, #0CH
        RET
L0546H:
        NOP
        CLR    02H
        CLR    P2.0
        MOV    32H, #0BH
        JB     07H, L055CH
        SETB   P2.1
L0547H:
        ACALL  L0690H
        DJNZ   4FH, L0547H
        CLR    P2.1
        SETB   07H
L055CH:
        NOP
        RET