sja1000.asm

SJA1000控制器的初始化程序,接收和发送程序

MODE     EQU   0100H
CMR      EQU   0101H
SR       EQU   0102H
IR       EQU   0103H
IER      EQU   0104H
BTR0     EQU   0106H
BTR1     EQU   0107H
OCR      EQU   0108H
ALC      EQU   010BH
ECC      EQU   010CH
EWLR     EQU   010DH
RXERR    EQU   010EH
TXERR    EQU   010FH
TXB      EQU   0110H
RXB      EQU   0110H
RXCMD    EQU   0115H
RTRDLC   EQU   0110H
ACR      EQU   0110H
AMR      EQU   0114H
RMC      EQU   011DH
RBSA     EQU   011EH
CDR      EQU   011FH


CBFRTP   EQU   30H          ;CPU接收或发送报文缓冲区首址
FRNUM    EQU   40H          ;接收报文数


RECOK    BIT   00H          ;接收报文标志，RECOK为1表示接收到一帧有效报文
RFRM     BIT   01H          ;回送报文标志，RFRM 为1表示该帧接收的报文应该返回


         ORG   0000H
         LJMP  MAIN


         ORG   0030H
MAIN:    MOV   SP,#6FH      ;SP初始化
         MOV   R0,#6FH
         CLR   A            ;清零片内RAM，初始化变量和标志
CLAIR:   MOV   @R0,A
         DJNZ  R0,CLAIR
         LCALL CANINI       ;SJA1000初始化
         MOV   P1,#0FFH
         MOV   IE,#00H      ;采用查询方式工作，关闭所有中断


;CAN控制器初始化子程序
CANINI:
         MOV   DPTR,#MODE   ;方式寄存器
         MOV   A,#01H       ;进入复位模式，对SJA1000进行初始化
         MOVX  @DPTR,A
         MOV   DPTR,#CDR    ;时钟分频寄存器
         MOV   A,#88H       ;选择PeliCAN模式，关闭时钟输出(CLKOUT)
         MOVX  @DPTR,A
         MOV   DPTR,#IER    ;中断允许寄存器
         MOV   A,#0EH       ;开放发送中断，溢出中断和错误警告中断
         MOVX  @DPTR,A
         MOV   DPTR,#AMR    ;接收屏蔽寄存器
         MOV   R6,#4
         MOV   A,#0         ;接收屏蔽寄存器都参与
AMR1:    MOVX  @DPTR,A
         INC   DPTR
         DJNZ  R6,AMR1
ACR1:    MOV   DPTR,#ACR    ;接收代码寄存器
         MOV   A,#0         ;ACR0和ACR1存储接收广播报文用的ID为0000H

         MOVX  @DPTR,A      ;接收代码寄存器ACR0赋初值
         INC   DPTR
         MOVX  @DPTR,A      ;接收代码寄存器ACR1赋初值
         INC   DPTR         ;ACR2和ACR3存储接收数据报文用的ID，为节点自身的ID

         MOVX  @DPTR,A      ;接收代码寄存器ACR2赋初值
         INC   DPTR
         MOV   A,R6
         MOVX  @DPTR,A      ;接收代码寄存器ACR3赋初值



         MOV   DPTR,#BTR0    ;总线定时寄存器0
         MOV   A,#07H
         MOVX  @DPTR,A
         MOV   DPTR,#BTR1    ;总线定时寄存器1
         MOV   A,#0FFH      ;设置波特率40kbps
         MOVX  @DPTR,A
         MOV   DPTR,#OCR    ;输出控制寄存器
         MOV   A,#0AAH
         MOVX  @DPTR,A
         MOV   DPTR,#RBSA   ;接收缓冲器起始地址寄存器
         MOV   A,#0         ;设置接收缓冲器FIFO起始地址为0
         MOVX  @DPTR,A
         MOV   DPTR,#TXERR  ;发送错误计数寄存器
         MOV   A,#0         ;清除发送错误计数寄存器
         MOVX  @DPTR,A
         MOV   DPTR,#ECC    ;错误代码捕捉寄存器
         MOVX  A,@DPTR      ;清除错误代码捕捉寄存器
         MOV   DPTR,#MODE   ;方式寄存器
         MOV   A,#00H       ;设置双滤波接收方式，并返回工作状态
         MOVX  @DPTR,A
         RET
;CAN控制器查询接收子程序
CANREC:   MOV   DPTR,#SR         ;状态寄存器
          MOVX  A,@DPTR          ;从SJA1000读入状态寄存器
          ANL   A,#0C3H          ;读取总线关闭、错误状态、接收溢出、有数据等位状态
          JNZ   CX               ;A≠0,即有上述状态，转CX
          RET                    ;A＝0,即无上述状态，结束
CX:       JNB   ACC.7,CXI        ;SR.7＝0,即总线开启,转CXI
BUSERR:   MOV   DPTR,#IR         ;IR中断寄存器，出现总线关闭
          MOVX  A,@DPTR          ;读中断寄存器，清除中断位
          MOV   DPTR,#MODE       ;方式寄存器地址
          MOV   A,#08H
          MOVX  @DPTR,A          ;将方式寄存器复位请求位清0
          RET
          NOP
CXI:      MOV   DPTR,#IR         ;总线正常
          MOVX  A,@DPTR          ;读中断寄存器，清除中断位
          JNB   ACC.3,OTHER      ;IR.3＝0,即数据没溢出,转OTHER
OVER:     MOV   DPTR,#CMR        ;数据溢出,读命令寄存器地址
          MOV   A,#0CH
          MOVX  @DPTR,A          ;在命令寄存器中清除数据溢出和释放接受缓冲区
          RET
          NOP
OTHER:    JB    ACC.0,RECE       ;IR.0＝1,接收缓冲区有数据
          LJMP  RECOUT           ;IR.0＝0,接收缓冲区无数据，退出接收
          NOP
RECE:     MOV   DPTR,#RXB        ;读取并保存接收缓冲区的数据
          MOV   R1,#CBFRTP       ;CPU片内接收缓冲区首址
          MOVX  A,@DPTR          ;读取数据帧格式字
          MOV   @R1,A            ;保存
          ANL   A,#0FH           ;截取低4位是数据场长度（0～8）
          ADD   A,#4             ;加4个字节的标识符（ID）
          MOV   R6,A
RDATA0:   INC   DPTR
          INC   R1
          MOVX  A,@DPTR
          MOV   @R1,A
          DJNZ  R6,RDATA0        ;循环读取与保存
          MOV   DPTR,#CMR
          MOV   A,#04H           ;释放CAN接收缓冲区
          MOVX  @DPTR,A
RECOUT:   MOV   DPTR,#ALC        ;释放促裁丢失捕捉寄存器和错误捕捉寄存器
          MOVX  A,@DPTR
          MOV   DPTR,#ECC
          MOVX  A,@DPTR
          NOP
          RET
;CAN控制器发送子程序
TDATA:   MOV   DPTR,#SR         ;状态寄存器
         MOVX  A,@DPTR          ;从SJA1000读入状态寄存器
         JB    ACC.4,TDATA      ;判断是否正在接收,正在接收则等待，1：正在接收
TS20:    MOVX  A,@DPTR
         JNB   ACC.3,TS20       ;判断先前发送是否完成，未完成则等待发送完成，1：完成
TS21:    MOVX  A,@DPTR
         JNB   ACC.2,TS21       ;判断发送缓冲区是否锁定，锁定则等待，0：锁定
TS22:    MOV   DPTR,#TXB        ;将CPU报文发送缓冲区数据送往CAN发送缓冲区
         MOV   R1,#CBFRTP      ;CPU报文发送缓冲区首址
         MOV   A,@R1
         MOVX  @DPTR,A
         ANL   A,#0FH
         ADD   A,#4
         MOV   R6,A
MTBS:    INC   R1
         INC   DPTR
         MOV   A,@R1
         MOVX  @DPTR,A
         DJNZ  R6,MTBS
         MOV   DPTR,#CMR        ;命令寄存器地址
         MOV   A,#01H
         MOVX  @DPTR,A          ;启动SJA1000发送
         RET
         END