mfc3.m

vTools is a toolbox for Matlab 5.3 developed within the Department of Electrical Systems and A

function mfc3(tipo)
%MFC3 :calcolo del controllore EMFC o IMFC 
%ed inizializzazzione dei campi stack.evaluation (contenente
%le variabili per la valutazione) e stack.simulation (contenente
%le variabili per la simulazine) con la stringa 'imfc' o 'emfc'
%per indicare il tipo di controllore e con la matrice K
%
%
%Massimo Davini 26/05/99 --- revised 31/05/99

global stack;
stack.simulation=[];
stack.evaluation=[];
stack.general.K_flag=0;

A=stack.general.A;
B=stack.general.B;
C=stack.general.C;
D=stack.general.D;
plant=pck(A,B,C,D);
[ty,no,ni,ns]=minfo(plant);

Q=stack.temp.Q;
R=stack.temp.R;

M=stack.temp.modello;   %model
[Am,Bm,Cm,Dm]=unpck(M);


if strcmp(tipo,'EMFC')       %CONTROLLORE EMFC

     %costruzione di un sistema aumentato costituito 
     %dal sistema e dal modello;

     Atilde=daug(A,Am);
     Btilde=[B;zeros(size(Am,1),size(B,2))];   
                 %matrice B del sistema aumentato
                 %consideriamo solo gli ingressi del sistema
                 %e non quelli del modello,che non sono disponibili
     Ctilde=daug(C,Cm);
     Dtilde=[D;zeros(size(Cm,1),size(B,2))];

     %l'indice di costo da minimizzare