📄 东北大学机器人足球队决策系统设计.htm
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<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN"><html><head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=gb2312"><title>东北大学机器人足球队决策系统设计*--《PLC&FA》网络版</title>
<meta name="keywords" content="控制系统,PLC,人机界面">
<meta name="description" content="《PLC&FA》面向工业自动化领域全面提供完整自动化解决方案的综合性专业期刊,图书频道的“PLC&FA网络版”重现杂志的丰富与精彩">
<link href="%B6%AB%B1%B1%B4%F3%D1%A7%BB%FA%C6%F7%C8%CB%D7%E3%C7%F2%B6%D3%BE%F6%B2%DF%CF%B5%CD%B3%C9%E8%BC%C6_files/plc.css" rel="stylesheet" type="text/css">
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<tbody><tr>
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</tr>
<tr>
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<table border="0" cellpadding="0" cellspacing="0" width="100%">
<tbody><tr>
<td height="10"> </td>
</tr>
<tr>
<td height="10"><div align="center"><b class="307070">东北大学机器人足球队决策系统设计*</b></div></td>
</tr>
<tr>
<td style="" height="10"><div align="center"><b class="307070">NEU Robotsoccer Decision-making System Design</b></div></td>
</tr>
<tr>
<td align="center" height="10"><img src="%B6%AB%B1%B1%B4%F3%D1%A7%BB%FA%C6%F7%C8%CB%D7%E3%C7%F2%B6%D3%BE%F6%B2%DF%CF%B5%CD%B3%C9%E8%BC%C6_files/file_.gif" height="9" width="445"></td>
</tr>
<tr>
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<table style="" border="0" cellpadding="1" cellspacing="0" width="712">
<tbody>
<tr>
<td><b class="996699">作 者 ：</b>东北大学 人工智能与机器人研究所 薛方正 曹洋 高大志</td>
</tr>
<tr>
<td height="4"></td>
</tr>
<tr>
<td class="ff" valign="top">
<table style="line-height: 20px;" border="0" width="100%">
<tbody><tr>
<td>
<p><strong><font color="#840000">1 引言</font></strong><br>
足球机器人系统是近年来十分活跃的高科技竞技系统[1]。该系统已成为各种人工智能、机器人等领域问题的一种标准试验平台[2,3]。各种先进的方法和理
论都在其中得到使用和验证[4,5,6]。为了指导MIROSOT的决策系统编程, 我们提出了一种混合决策结构,
如图1所示。该结构将足球机器人决策系统分为:任务确定与解答、角色分配与协调和机器人动作等三个层次，用信息预处理模块来处理传感器的原始信息，用一个
快速反应模块来处理特殊情况。东北大学机器人足球队决策系统是一种基于该混合决策结构的多机器人对抗决策系统。MIROSOT分为Small
League、Middle League、Large League三种类型。我们以MIROSOT(Middle
League)比赛程序为例介绍决策系统各层计的主要内容，该项目规定敌双方各有5个机器人参加比赛。 <br></p>
<p align="center"><img src="%B6%AB%B1%B1%B4%F3%D1%A7%BB%FA%C6%F7%C8%CB%D7%E3%C7%F2%B6%D3%BE%F6%B2%DF%CF%B5%CD%B3%C9%E8%BC%C6_files/200411918391280422.gif"><br>图1 混合决策结构</p>
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