teamorder.cpp

东北大学机器人足球队决策系统设计.开发环境使用 VS.NET 2003 调试 DLL 程序方法： 启动 VS.Net 选择“工具”菜单

/****************************************************************************************************
teamorder.cpp 艾数机器人队形源文件

Purpose:
	完成特定目的地队形分配，每个队形使用最合适的角色

author:
	yy_cn
	
Created Time:
	2006-5-10
****************************************************************************************************/

#include "area.h"
#include "teamorder.h"

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 队形管理
//

// public
TeamManager::TeamManager (void)
	: _teams ()
{
	/********************************************************************************
	//
	// 添加所有的队形
	//
	********************************************************************************/
    addTeam (new AttackTeam ());
	addTeam (new DefendTeam ());
}

// public
TeamManager::~TeamManager (void)
{
	for_each (_teams.begin (), _teams.end (), delete_t <TeamOrder> ());
}

// public
void
TeamManager::addTeam (TeamOrder *team)
{
	if (team == 0) {
		//ASSERT (false);
		return;
	}
	//
	// 初始化分配角色
	//
	if (team->initRoles () == false) {
		//ASSERT (false);
		;
	}

	//
	// 初始化使用队形时所需要的状态条件
	//
	if (team->initCondition () == false) {
		//ASSERT (false);
		;
	}
	_teams.push_back (team);
}

// public
TeamOrder *
TeamManager::getTeam (const AreaInfo *areaInfo,
					  BallSpeed speed,
					  BallDirection direction,
					  BallPower power,
					  GuardLeak leak)
{
	typedef vector <TeamOrder *>::const_iterator iterator;
	iterator itend = _teams.end ();
	for (iterator it = _teams.begin (); it != itend; ++it) {
		if ((*it)->isHit (areaInfo, speed, direction, power, leak) == true)
			return (*it);
	}

	//
	// 没有一个队形符合条件 .... 真惨，使用基本队形
	//
	return _teams[0];
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 队形
//

// public
TeamOrder::TeamOrder (TeamNumber number)
	: _number (number)
	, _areas ()
	, _speeds ()
	, _directions ()
	, _powers ()
	, _leaks ()
{
	for (int i = 0; i < PLAYERS_PER_SIDE; ++i)
		_roles[i] = RT_UNKNOWN;	// 队形所需要的角色
}

// public
TeamOrder::~TeamOrder (void)
{
}

// protected
bool
TeamOrder::isHit (const AreaInfo *areaInfo,
				  BallSpeed speed,
				  BallDirection direction,
				  BallPower power,
				  GuardLeak leak)
{
	//
	// 检查是否符合条件
	// 如果所有状态条件都符合则说明当前队形符合条件
	//
	{
		//
		// 区域检查
		//
		typedef vector <BallArea>::const_iterator iterator;
		iterator itend = _areas.end ();
		for (iterator it = _areas.begin (); it != itend; ++it) {
			if ((*it) == areaInfo->getArea ())
				break;
		}
		if (it == itend)
			return false;
	}

	{
		//
		// 球速检查
		//
		typedef vector <BallSpeed>::const_iterator iterator;
		iterator itend = _speeds.end ();
		for (iterator it = _speeds.begin (); it != itend; ++it) {
			if (*it == speed)
				break;
		}
		if (it == itend)
			return false;
	}

	{
		//
		// 球的运动方向
		//
		typedef vector <BallDirection>::const_iterator iterator;
		iterator itend = _directions.end ();
		for (iterator it = _directions.begin (); it != itend; ++it) {
			if (*it == direction)
				break;
		}
		if (it == itend)
			return false;
	}

	{
		//
		// 球的控制权
		//
		typedef vector <BallPower>::const_iterator iterator;
		iterator itend = _powers.end ();
		for (iterator it = _powers.begin (); it != itend; ++it) {
			if (*it == power)
				break;;
		}
		if (it == itend)
			return false;
	}

	{
		//
		// 漏洞
		//
		typedef vector <GuardLeak>::const_iterator iterator;
		iterator itend = _leaks.end ();
		for (iterator it = _leaks.begin (); it != itend; ++it) {
			if (*it == leak)
				break;
		}
		if (it == itend)
			return false;
	}

	//
	// 所有条件都符合
	//
	return true;
}

// public
void
TeamOrder::addRole (RoleType role, int index)
{
	if (index < 0 || index >= PLAYERS_PER_SIDE) {
		//ASSERT (false);
		return;
	}

	_roles[index] = role;
}

// public
void
TeamOrder::addBallArea (BallArea area)
{
	_areas.push_back (area);
}

// public
void
TeamOrder::addBallSpeed (BallSpeed speed)
{
	_speeds.push_back (speed);
}

// public
void
TeamOrder::addBallDirection (BallDirection direction)
{
	_directions.push_back (direction);
}

// public
void
TeamOrder::addBallPower (BallPower power)
{
	_powers.push_back (power);
}

// public
void
TeamOrder::addGuardLeak (GuardLeak leak)
{
	_leaks.push_back (leak);
}

// public
void
TeamOrder::addAllArea (void)
{
	for (int i = BA_1; i <= BA_20; ++i)
		addBallArea ((BallArea) i);
}

// public
void
TeamOrder::addAllSpeed (void)
{
	for (int i = BS_LOW; i <= BS_MORE_HIGH; ++i)
		addBallSpeed ((BallSpeed) i);
}

// public
void
TeamOrder::addAllDirection (void)
{
	for (int i = BD_REST; i <= BD_RIGHT_BOTTOM; ++i)
		addBallDirection ((BallDirection) i);
}

// public
void
TeamOrder::addAllPower (void)
{
	for (int i = BP_OPPONENT; i <= BP_WITHOUT; ++i)
		addBallPower ((BallPower) i);		
}

// public
void
TeamOrder::addAllGuardLeak (void)
{
	for (int i = GL_OPPONENT_MORE_BIG; i <= GL_SELF_MORE_BIG; ++i)
		addGuardLeak ((GuardLeak) i);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 进攻队形
//

// public virtual
bool
AttackTeam::initRoles (void)
{
	{
		//
		// 为此队形安排角色
		//
		addRole (RT_GOALKEEPER, 0);			// 守门员
		addRole (PT_ATTACK, 1);				// 进攻者 - 负责中路等待配合并进攻
		addRole (PT_VANGUARD_TOP, 2);		// 上前锋 - 进攻时负责上半个球场
		addRole (PT_VANGUARD_BOTTOM, 3);	// 下前锋 - 进攻时负责下半个球场
		addRole (PT_ATTACK_DEFEND, 4);		// 进攻后卫 - 选择进攻队形时负责防守的机器人
	}
	return true;
}

// public virtual
bool
AttackTeam::initCondition (void)
{
	{
		//
		// 添加符合的区域
		//
		addBallArea (BA_3);
		addBallArea (BA_4);
		addBallArea (BA_5);
		addBallArea (BA_8);
		addBallArea (BA_9);
		addBallArea (BA_10);
		addBallArea (BA_13);
		addBallArea (BA_14);
		addBallArea (BA_15);
		addBallArea (BA_18);
		addBallArea (BA_19);
		addBallArea (BA_20);
	}

	addAllSpeed ();						// 添加所有速度
	addAllDirection ();					// 添加所有方向
	addAllPower ();						// 添加所有控制权
	addAllGuardLeak ();					// 添加所有漏洞
	//{
	//	//
	//	// 添加符合的球的速度
	//	//
	//	addBallSpeed ();				
	//}

	//{
	//	//
	//	// 添加符合的球的运动方向
	//	//
	//	addBallDirection ();
	//}

	//{
	//	//
	//	// 添加符合的球控制权
	//	//
	//	addBallPower ();
	//}
	//
	//{
	//	//
	//	// 添加符合的漏洞情况
	//	//
	//	addGuardLeak ();
	//}
	return true;
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 防守队形 - TN_DEFEND
//

// public virtual
bool
DefendTeam::initRoles (void)
{
	//
	// 为此队形安排角色
	//
	addRole (RT_GOALKEEPER, 0);			// 守门员
	addRole (PT_DEFEND_LEFT_TOP, 1);	// 左上角的后卫
	addRole (PT_DEFEND_LEFT_BOT, 2);	// 左下角的后卫
	addRole (PT_DEFEND_RIGHT_TOP, 3);	// 右上角的后卫
	addRole (PF_DEFEND_RIGHT_BOT, 4);	// 右下角的后卫
	return true;
}

// public virtual
bool
DefendTeam::initCondition (void)
{
	{
		//
		// 添加符合的区域
		//
		addBallArea (BA_1);
		addBallArea (BA_2);
		addBallArea (BA_6);
		addBallArea (BA_7);
		addBallArea (BA_11);
		addBallArea (BA_12);
		addBallArea (BA_16);
		addBallArea (BA_17);
	}

	addAllSpeed ();						// 添加所有速度
	addAllDirection ();					// 添加所有方向
	addAllPower ();						// 添加所有控制权
	addAllGuardLeak ();					// 添加所有漏洞
	return true;
}