robotrole.cpp

东北大学机器人足球队决策系统设计.开发环境使用 VS.NET 2003 调试 DLL 程序方法： 启动 VS.Net 选择“工具”菜单

								  const vector <long> &robotIndexs,
								  const LastRole &lastRole)
{
	//
	// 因当前角色为进攻队形的上前锋角色
	// 因此选择一个在离 球场右上角 最近的机器人但任此角色
	//
	FIND_ROBOT (FRIGHTX, FBOT);
}

void
RoleVanguardBottom::strategy (Robot &robot,
							  const AreaInfo *areaInfo,
							  BallSpeed speed,
							  BallDirection direction,
							  BallPower power,
							  GuardLeak leak,
							  const Environment *env)
{
	/*
		下前锋角色进攻
		负责区域为 13, 14, 15, 18, 19, 20
			1. 当球在其它区域时以球的 X 轴移动, Y 轴为上半场的中间位置
			2. 球一旦进入所负责的区域则执行踢球任务 不执行射门任务
			   射门由助功角色完成
	 */
	BallArea area = areaInfo->getArea ();
	if (area == BA_13 ||
		area == BA_14 ||
		area == BA_15 ||
		area == BA_18 ||
		area == BA_19 ||
		area == BA_20) {
		if (actKickBall (robot, *env) == false)
			actShoot (robot, *env);
		return;
	}

	//
	// 跟着球的 X 轴移动, Y 轴为下半场的中间位置
	//
	double x = 0,
		   y = FIELD_CENTER_Y - FIELD_HEIGHT / 4;
	transform (x, y);

	x = env->predictedBall.pos.x;

	//
	// 如果 X 超过对方小禁区 X 轴，则停留在 对方小禁区 X 轴上
	//
    double oppSmallForbidX = OPP_SMALL_FORBID_ZONE_X;

	BallField fieldInfo = analyseFieldInfo ();
	if ((x > oppSmallForbidX && fieldInfo == BF_IS_LEFT) || (x < oppSmallForbidX && fieldInfo == BF_IS_RIGHT)) {
		double tempY = 0;
		transform (oppSmallForbidX, tempY);
		x = oppSmallForbidX;
	}

	actToPosition (robot, x, y);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 进攻队形的助功角色
//

// public
long
RoleAttack::assignRobots (const Robot *robots,
						  const vector <long> &robotIndexs,
						  const LastRole &lastRole)
{
	//
	// 因当前角色为进攻队形的助攻角色
	// 因此选择一个在离 敌方球门 最近的机器人但任此角色
	//
	FIND_ROBOT (OPP_GOAL_CENTER_X, OPP_GOAL_CENTER_Y);
}

// public
void
RoleAttack::strategy (Robot &robot,
					  const AreaInfo *areaInfo,
					  BallSpeed speed,
					  BallDirection direction,
					  BallPower power,
					  GuardLeak leak,
					  const Environment *env)
{
	/*
		助攻角色
		负责区域 敌方小禁区高度 对应的区域
			1. 当球在其它区域时以球的 X 轴移动, Y 轴为球场的中间位置
			2. 球一旦进入所负责的区域则执行射门任务
	 */
	double ballX, ballY;
	ballX = env->predictedBall.pos.x;
	ballY = env->predictedBall.pos.y;

	BallArea area = areaInfo->getArea ();
	if (area == BA_9 || area == BA_10 || area == BA_14 || area == BA_15) {
		actShoot (robot, *env);
		return;
	}

	//
	// 跟着球的 X 轴移动, Y 轴为上半场的中间位置
	//
	double x = 0,
		   y = FIELD_CENTER_Y;
	transform (x, y);

	x = env->predictedBall.pos.x;

	//
	// 如果 X 超过对方小禁区 X 轴，则停留在 对方小禁区 X 轴上
	//
    double oppForbidX = OPP_FORBID_ZONE_X;

	BallField fieldInfo = analyseFieldInfo ();
	if ((x > oppForbidX && fieldInfo == BF_IS_LEFT) || (x < oppForbidX && fieldInfo == BF_IS_RIGHT)) {
		double tempY = 0;
		transform (oppForbidX, tempY);
		x = oppForbidX;
	}

	actToPosition (robot, x, y);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 进攻护卫角色
//

// public 
long
RoleAttackDefend::assignRobots (const Robot *robots,
								const vector <long> &robotIndexs,
								const LastRole &lastRole)
{
	//
	// 因当前角色为进攻队形的护卫角色
	// 因此选择一个在离 我方球门 最近的机器人但任此角色
	//
	FIND_ROBOT (FORBIDDEN_ZONE_X, FIELD_CENTER_Y);
}

// public
void
RoleAttackDefend::strategy (Robot &robot,
							const AreaInfo *areaInfo,
							BallSpeed speed,
							BallDirection direction,
							BallPower power,
							GuardLeak leak,
							const Environment *env)
{
	/*
		进攻护卫角色
		负责区域为 1, 2, 3, 6, 7, 8, 11, 12, 13, 16, 17, 18
			1. 当球在其它区域时以球的 Y 轴移动, X 轴为我方半场的中间位置
			2. 球一旦进入所负责的区域则执行踢球任务 不执行射门任务
	 */
	BallArea area = areaInfo->getArea ();
	if (area == BA_1 ||
		area == BA_2 ||
		area == BA_6 ||
		area == BA_7 ||
		area == BA_11 ||
		area == BA_12 ||
		area == BA_16 ||
		area == BA_17 ||
		area == BA_3 ||
		area == BA_8 ||
		area == BA_13 ||
		area == BA_18) {
		actKickBall (robot, *env);
		return;
	}

	//
	// 跟着球的 X 轴移动, Y 轴为上半场的中间位置
	//
	double x = 0,
		   y = FIELD_CENTER_Y;
	transform (x, y);
	x = env->predictedBall.pos.x;

	//
	// 如果 X 超出我方半场的中线 X 轴则 X ＝ 我方半场的中线 X
	//
	double defendX = FLEFTX + FIELD_WIDTH / 4;		// 进攻后卫的默认 X

	BallField fieldInfo = analyseFieldInfo ();
	if ((x > defendX && fieldInfo == BF_IS_LEFT) || (x < defendX && fieldInfo == BF_IS_RIGHT)) {
		double tempY = 0;
		transform (defendX, tempY);
		x = defendX;
	}

	actToPosition (robot, x, y);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//防守型角色 - 左上角的后卫
//
// public
long
RoleLeftTopDefend::assignRobots (const Robot *robots,
								  const vector <long> &robotIndexs,
								  const LastRole &lastRole)
{
	//
	// 因当前角色为防守队形的左上角的后卫角色
	// 因此选择一个在离 球场左上角 最近的机器人但任此角色
	//
	FIND_ROBOT (FLEFTX, FTOP);
}

void
RoleLeftTopDefend::strategy (Robot &robot,
							  const AreaInfo *areaInfo,
							  BallSpeed speed,
							  BallDirection direction,
							  BallPower power,
							  GuardLeak leak,
							  const Environment *env)
{
	//
	// 球在 1, 6 区域内时如果不可以踢球则机器人一直保持在 禁区线上的连线位置
	//
	BallArea area = areaInfo->getArea ();
	if (area == BA_1 || area == BA_6) {
		if (actKickBall (robot, *env) == true)
			return;
	}

	double defendX = FLEFTX - ROBOT_DIAMETER / 2;
	double defendY = DEFEND_LEFT_TOP_Y;
	transform (defendX, defendY);
	actToPosition (robot, defendX, defendY);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//防守型角色 - 左下角的后卫
//
// public
long
RoleLeftBotDefend::assignRobots (const Robot *robots,
								  const vector <long> &robotIndexs,
								  const LastRole &lastRole)
{
	//
	// 因当前角色为防守队形的左上角的后卫角色
	// 因此选择一个在离 球场左上角 最近的机器人但任此角色
	//
	FIND_ROBOT (FLEFTX, FBOT);
}

void
RoleLeftBotDefend::strategy (Robot &robot,
							  const AreaInfo *areaInfo,
							  BallSpeed speed,
							  BallDirection direction,
							  BallPower power,
							  GuardLeak leak,
							  const Environment *env)
{
	//
	// 球在 11, 16 区域内时如果不可以踢球则机器人一直保持在 禁区线上的连线位置
	//
	BallArea area = areaInfo->getArea ();
	if (area == BA_11 || area == BA_16) {
		if (actKickBall (robot, *env) == true)
			return;
	}

	double defendX = FLEFTX - ROBOT_DIAMETER / 2;
	double defendY = DEFEND_LEFT_BOT_Y;
	transform (defendX, defendY);
	actToPosition (robot, defendX, defendY);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//防守型角色 - 右上角的后卫
//
// public
long
RoleRightTopDefend::assignRobots (const Robot *robots,
								  const vector <long> &robotIndexs,
								  const LastRole &lastRole)
{
	//
	// 因当前角色为防守队形的右上角的后卫角色
	// 因此选择一个在离 球场右上角 最近的机器人但任此角色
	//
	FIND_ROBOT (DEFEND_RIGHT_TOP_X, FTOP);
}

void
RoleRightTopDefend::strategy (Robot &robot,
							  const AreaInfo *areaInfo,
							  BallSpeed speed,
							  BallDirection direction,
							  BallPower power,
							  GuardLeak leak,
							  const Environment *env)
{
	//
	// 球在 2, 7 区域内时如果不可以踢球则机器人一直保持在 禁区线上的连线位置
	//
	BallArea area = areaInfo->getArea ();
	if (area == BA_2 || area == BA_7) {
		if (actKickBall (robot, *env) == true)
			return;
	}

	double defendX = DEFEND_RIGHT_TOP_X;
	double defendY = DEFEND_RIGHT_TOP_Y;
	transform (defendX, defendY);
	actToPosition (robot, defendX, defendY);
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//防守型角色 - 右下角的后卫
//
// public
long
RoleRightBotDefend::assignRobots (const Robot *robots,
								  const vector <long> &robotIndexs,
								  const LastRole &lastRole)
{
	//
	// 因当前角色为防守队形的右下角的后卫角色
	// 因此选择一个在离 球场右下角 最近的机器人但任此角色
	//
	FIND_ROBOT (DEFEND_RIGHT_TOP_X, FBOT);
}

void
RoleRightBotDefend::strategy (Robot &robot,
							  const AreaInfo *areaInfo,
							  BallSpeed speed,
							  BallDirection direction,
							  BallPower power,
							  GuardLeak leak,
							  const Environment *env)
{
	//
	// 球在 12, 17 区域内时如果不可以踢球则机器人一直保持在 禁区线上的连线位置
	//
	BallArea area = areaInfo->getArea ();
	if (area == BA_12 || area == BA_17) {
		if (actKickBall (robot, *env) == true)
			return;
	}

	double defendX = DEFEND_RIGHT_BOT_X;
	double defendY = DEFEND_RIGHT_BOT_Y;
	transform (defendX, defendY);
	actToPosition (robot, defendX, defendY);
}