action.h

东北大学机器人足球队决策系统设计.开发环境使用 VS.NET 2003 调试 DLL 程序方法： 启动 VS.Net 选择“工具”菜单

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action.h 艾数机器人角色动作头文件

Purpose:
	角色可以使用的动作

author:
	yy_cn
	
Created Time:
	2006-5-10
****************************************************************************************************/

#ifndef __ROBOT_ACTION_H__
#define __ROBOT_ACTION_H__

#include "base.h"

/**
 * robot 是否可以射门
 * robotX 机器人的 X 坐标
 * robotY 机器人的 Y 坐标
 * ballX 球的 X 坐标
 * ballY 球的 Y 坐标
 * 不需要将坐标转换
 * @return == true 可以射门
 * @return == false 不可以射门
 */
bool canShoot (double robotX, double robotY, double ballX, double ballY);

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 动作系统，提供机器人角色的一系统动作支持
//
//
// 基本动作，由基本动作来组合成复杂的动作
//

/**
 * 设置小车轮数
 */
void actVelocity (Robot &robot, int vl, int vr);

//	/**
//	 * 机器人向某个方向运动
//	 */
//	static void move (Robot &robot, BallDirection direction);

/**
 * 原地旋传到指定角度
 * @param -180 < angle < 180
 */
void actTurn (Robot &robot, double angle);

/**
 * 将机器人移动到指定位置
 */
void actToPosition (Robot &robot, double x, double y);

//
// 由基本动作组成的复杂动作
//

/**
 * 射门
 * 如果角度或方位不正确则会使用移动动作移动到合适的位置
 */
void actShoot (Robot &robot, const Environment &env);

/**
 * 踢球
 * 将球往非球门区域方向使劲踢
 * @return == true 可以踢，并赋与此机器人的踢球动作
 *         == false 不可以踢，未进行任何操作，上一层跟据情况做其它处理
 */
bool actKickBall (Robot &robot, const Environment &env);

/**
 * 抢球
 */
void actReaveBall (Robot &robot);

/**
 * 传球
 */
void actPassBall (Robot &robot);

/**
 * 盯指定的敌方
 */
void actBlockMan (Robot &robot, const OpponentRobot &opponent);

///**
// * 跑位
// */
//void pointWaiting (Robot &robot);
//
///**
// * 边界处理
// */
//void boundProcess (Robot &robot);

#endif // __ROBOT_ACTION_H__