pidcontroller.cpp

很好c语言编写的pid算法,具有很好的参考价值

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//	僼傽僀儖偺愢柧丗PID 僐儞僩儘乕儖偱偺搾暒偐偟惂屼僋儔僗娭悢
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#include "PIDController.h"

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//	僋儔僗丗PID 僐儞僩儘乕儖偱偺搾暒偐偟惂屼僋儔僗
//	婡  擻丗弶婜壔
//			慜夞偺壏搙愝掕傪弶婜壔偡傞
//	堷  悢丗側偟
//	栠傝抣丗側偟
////////////////////////////////////////////////////////
VOID	PIDController::initControl()
{
	this->beforeTemp = this->pSensorInfo->GetTemperature();		// 悈壏庢摼
}

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//	僋儔僗丗PID 僐儞僩儘乕儖偱偺搾暒偐偟惂屼僋儔僗
//	婡  擻丗栚昗壏搙傑偱壛擬偡傞
//			堦夞偺惂屼娫妘挷惍偟偨傜敳偗傞
//	堷  悢丗側偟
//	栠傝抣丗栚昗壏搙偲偺嵎
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SHORT PIDController::control()
{

	SHORT NowTemp;

	NowTemp = this->pSensorInfo->GetTemperature();		// 悈壏庢摼
	SHORT DistanceTarget = this->targetTemperature - NowTemp;	// 栚昗壏搙偲偺嵎傪媮傔傞
	SHORT DeltaTemp = NowTemp - this->beforeTemp;		// 悈壏偺曄壔検傪媮傔傞
	this->beforeTemp = NowTemp;							// 慜夞偺悈壏傪曐懚
	SHORT ControlRatio = this->PIDControlTableObj.GetNextControl( DeltaTemp, DistanceTarget );	//惂屼検傪媮傔傞
	setControlRatio( ControlRatio );					// 惂屼検愝掕
	waitControlPeriod();								// 壏搙惂屼

	// 栚昗壏搙偲偺嵎傪曉偡
	NowTemp = this->pSensorInfo->GetTemperature();		// 悈壏庢摼
	return this->targetTemperature - NowTemp;
}