pidcontroltable.cpp

很好c语言编写的pid算法,具有很好的参考价值

////////////////////////////////////////////////////////
//	僼傽僀儖偺愢柧丗PID 僐儞僩儘乕儖梡僥乕僽儖僋儔僗幚懱
////////////////////////////////////////////////////////
#include "PIDControlTable.h"

////////////////////////////////////////////////////////
//	曄悢偺弶婜壔
////////////////////////////////////////////////////////
const SHORT PIDControlTable::PIDControlTableData[DELTA_NUM][DISTANCE_NUM] =
{
//	 T0 ixdex
	{     0, -4,  -1,   0,   3, 32767},		// E0 Index
	{    -4,  0, 100, 100, 100, 100  },
	{    -1,  0,  70,  70,  70, 100  },
	{     0,  0,  30,  30,  50, 100  },
	{     3,  0,   0,   0,  30, 100  },
	{ 32767,  0,   0,   0,   0, 100  }
};


////////////////////////////////////////////////////////
//	僋儔僗丗PID 僐儞僩儘乕儖梡僥乕僽儖僋儔僗
//	婡  擻丗師偺僐儞僩儘乕儖検傪庢摼偡傞
//	堷  悢丗壏搙偺曄壔検
//			栚昗壏搙偲偺嵎
//	栠傝抣丗側偟
////////////////////////////////////////////////////////
SHORT PIDControlTable::GetNextControl( SHORT DeltaTemp, SHORT DistanceTarget )
{
	SHORT T0Ix = 0;
	SHORT E0Ix = 0;

	// 壏搙曄壔検偺埵抲傪媮傔傞
	for( T0Ix = DATA_POINT; T0Ix < DISTANCE_NUM; ++T0Ix )
	{
		if( PIDControlTableData[T0Ix][INDEX_POINT] >= DeltaTemp )
		{
			break;
		}
	}

	// 壏搙曄壔検偺埵抲傪媮傔傞
	for( E0Ix = DATA_POINT; E0Ix < DELTA_NUM; ++E0Ix )
	{
		if( PIDControlTableData[INDEX_POINT][E0Ix] >= DistanceTarget )
		{
			break;
		}
	}

	return PIDControlTableData[T0Ix][E0Ix];
}