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RToS实时嵌入式系统开放源代码。

     unsigned int data OSFastSwap=0xffff;
     #endif

     OSFastSwap存储着每一个任务如何被切换（自己调用OSWait还是中断
     程序激活更高级任务），每一个任务存储一位，1代表因为自己调用
     OSWait而被切换，0代表因为中断程序激活更高级任务而被切换。最低
     位存储ID为0的任务状态，次低位存储ID为0的任务状态。以此类推。
     如果任务因为自己调用OSWait而被切换，则需要存储的任务环境所需内
     部RAM少的多。
（2）OSTsakStackBotton
     定义：

     unsigned char idata * OSTsakStackBotton[OS_MAX_TASKS+1];/* 任务堆栈底部位置            */

     OSTsakStackBotton存储各个任务的栈底和栈顶位置。因为后一个任务
     的栈底是前一个任务的栈顶，因此其个数为OS_MAX_TASKS+1。考虑到
     第一个任务的栈底和最后一个任务的栈顶的值在运行时实际不会改变，
     OSTsakStackBotton可以减少两个字节空间占用，但这样程序复杂一些。

Small RTOS的移植：
（1）在os_cpu.h中定义几个宏:

    #define  OS_INT_ENTER() OSIntNesting++          /* 中断嵌套管理             */
    #define  OS_ENTER_CRITICAL()  EA = 0            /* 禁止中断                 */
    #define  OS_EXIT_CRITICAL()   EA = 1            /* 允许中断                 */

    #define  HIGH_BYTE  0                           /* int的高位字节            */
    #define  LOW_BYTE   1                           /* int的低位字节            */

    #define  OS_TASK_SW()         OSCtxSw()         /* 任务切换函数             */


    OS_ENTER_CRITICAL()、OS_EXIT_CRITICAL()分别定义为禁止和允
    许中断在特定的c编译器的表示方法。
    HIGH_BYTE、LOW_BYTE定义int型变量在特定的c编译器的存储方法，如
    果高位字节的地址小于低位字节的地址（如keil c51），则HIGH_BYTE
    为0，LOW_BYTE为1。否则（如8086系列），HIGH_BYTE为1，LOW_BYTE
    为0。
    OS_INT_ENTER则将变量OSIntNesting加1。它仅在中断服务程序中使用。
    注意：如果中断嵌套层数可能超过255，OS_INT_ENTER要防止
    OSIntNesting溢出。
    OS_TASK_SW()定义非中断中任务切换时执行的指令，可以是一条软中断指
    令（例如在8086系列CPU上），或仅仅是函数调用（如keil c51）。

（2）在os_cpu_c.c和os_cpu_a.asm中定义几个函数：
    OSStart、OSIntCtxSw、OSTickISR和OS_TASK_SW()最终调用的函数
    或中断。
    
    OSStart:初始化任务并让ID为0的任务执行。同时允许中断。
      定义如下：
    
                void OSStart(void)
        
        {
            初始化除ID为0以外所有任务堆栈;
            OSTaskID = 0;
            使堆栈指针指向ID为0的任务堆栈空间;
            OS_EXIT_CRITICAL();
            使程序指针指向ID为0的任务的程序首地址;
        }

    OSIntCtxSw:中断中任务切换函数
      定义如下：

                void OSIntCtxSw(void)
        
        {
            堆栈指针调整为中断程序调用OSIntExit前的状态;
            堆栈空间变换;
            堆栈指针指向新的堆栈;
            OSTaskID = OSNextTaskID;
            恢复任务环境;
            中断返回指令;
        }
        OSIntCtxSw由OSIntExit直接调用，堆栈指针调整为中断程序调用
        OSIntExit前的状态即为执行若干出栈指令。
        堆栈空间变换可以参照keilc51目录下Os_cpu_c.c文件中被注释的
        C_OSCtxSw函数，C_OSCtxSw还包括 堆栈指针指向新的堆栈.
        
    OSTickISR为系统节拍中断服务程序
      定义如下：

               void OSTickISR(void)

        {
        #if TICK_TIMER_SHARING >1 
            static unsigned char TickSum=0;
        #endif

            禁止中断;
            保存任务环境;

        #if TICK_TIMER_SHARING >1 
            TickSum=(TickSum+1)%TICK_TIMER_SHARING;
            if(TickSum!=0)
            {
                允许中断;
                恢复任务环境;
                return;
            }                
        #endif


        #if EN_OS_INT_ENTER >0 
            OS_INT_ENTER();                                     /* 中断开始处理                                             */
        #endif
            允许中断;
    
        #if USER_TICK_TIMER_EN == 1 
            UserTickTimer();                                    /* 用户函数                                                 */
        #endif

        #if EN_TIMER_SHARING > 0
            OSTimeTick();                                       /* 调用系统时钟处理函数                                     */
        #else
            OSIntSendSignal(TIME_ISR_TASK_ID);
        #endif
    
            OSIntExit();                                        /* 中断结束处理                                             */
        }
    
      其中有一些CPU的禁止中断和保存任务环境由CPU自动处理或是自动处
      理一部分。    

    OS_TASK_SW()最终调用的函数或中断：非中断中任务切换函数
      定义如下：

                void OS_TASK_SW(void)
        
        {
            保存任务环境;
            堆栈空间变换;
            堆栈指针指向新的堆栈;
            OSTaskID = OSNextTaskID;
            恢复任务环境;
            恢复程序指针;
        }
        
        
        
            
Small RTOS 51(for keil)的特殊说明：
  目标系统需求
      Small RTOS 51可以在没有任何外部数据存储器的单片8051系统上运行
      但应用程序仍然可以访问外部存储器。Small RTOS 51可以使用C51支
      持的全部存储器模块，选择记忆模型仅影响应用目标的位置。一般来说
      Small RTOS 51应用程序工作在小模式下。Small RTOS 51没有按照
      bank switching 程序设计，不能使用code banking程序。
  可重入功能
      不允许从几个任务或中断过程调用非可再入C语言函数。
      非可再入C51函数将它们的参数和自动变量局部数据保存在静态存储器内
      因此当重复调用函数时这些数据会被改写。如果用户可以保证不会递归
      呼叫的话非可再入C语言函数可以被多个任务调用。Small RTOS 51系统
      函数不会呼叫任何这样的函数。那些仅使用寄存器作为参变量和自动变
      量的C语言函数总是可再入的而且可以从不同的Small RTOS 51任务中没
      有任何限制的调用。C51编译程序也提供可重入功能，参看“ C51 用户
      手册”以便获得更多信息。可再入函数将他们的参变量和局部数据变量
      储存到一个可再入堆栈内并且数据是被保护的以预防多重呼叫。然而如
      果你在你的应用程序中使用可再入函数你必须保证这些功能不呼叫任何
      Small RTOS 51系统函数。而且那些可再入函数不会被Small RTOS 51任
      务调度所中断。特别注意一点，可再入堆栈不得放在内部RAM中。
  C51库函数
      全部的可再入 C51 库函数可以没有任何限制的用于全部任务。非可再入
      c51库函数与非可再入C语言函数在应用时有着同样的限制。
  多数据指针和数学单元的用法
      c51 编译程序允许你使用8051派生类型的多数据指针和数学单元。因为
      Small RTOS 51不包括任何对这些硬件的管理，最好你不要与Small 
      RTOS 51 一起使用这些器件。如果你可以保证在使用这些派生硬件的程
      序执行期间不会被任务调度中断的话你可以使用多数据指针和数学单元。
  寄存器段
      Small RTOS 51分配全部任务到寄存器段0。因此全部的任务函数必须用
      c51的默认设置registerbank 0 编译。不需要Small RTOS 51管理的
      中断函数可以使用剩余的寄存器段。
  局部变量
      keil c51采用变量覆盖的方法分配局部变量，而不是把局部变量分配到
      堆栈中，当在keil c51使用Small RTOS时，编译系统会把各个任务的局
      部变量分配在同一快内存，造成程序运行错误。因此，最多只能允一个
      任务函数与?CO?OS_CPU_C进行覆盖分析，禁止任务函数与?CO?OS_CPU_C
      进行覆盖分析的方法如下：
      在Progect->BL51 Misc->Overlay里填"?CO?OS_CPU_C~任务函数名,"
      每一项禁止一个任务函数。
      如果任务（包括任务调用的函数）没有局部变量，可以不进行以上处理。
      注意参数也是局部变量。
      另外，用户函数被多个任务调用且不可重入（程序保证各个任务不同时
      调用此函数），它的局部变量不能与任何任务的局部变量覆盖，应该禁
      止所有调用它的任务与之进行覆盖分析，方法与上面一样：
      在Progect->BL51 Misc->Overlay里填"任务函数名~用户函数名,"。
      在进行以上处理后，会出现多条类似如下的警告：
      
      *** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS
          SEGMENT: ?PR?XXXX?XXX
      
      不用理会它.
      
      注意，以上最后一项不需要逗号。
  关于软非屏蔽中断
      当某个中断对时间要求非常严格的时候,用户可以使用软非屏蔽中断,使
      之不受Small RTOS 51关中断的影响，但它也不再受OS管理。设置方法
      如下：
      （1）将这个中断设置为最高优先级中断，其它受OS管理的中断优先级
      必须比它低。因此，标准51系列单片机就不需要中断嵌套管理了。有些
      51单片机有超过2个中断优先级，它们还需要中断嵌套管理。
      （2）将OS_CPU.h中EN_SP2定义为1
      （3）将OS_CPU.h中宏OS_ENTER_CRITICAL()定义为类似 
           IE = IE & (~0x30)
      形式，其中0x30根据程序要求取值，为1的位为程序运行时需要打开且
      受OS管理的中断。
      （4）将OS_CPU.h中宏OS_ENTER_CRITICAL()定义为类似 
           IE = IE | 0x30
      形式，其中0x30根据程序要求取值，为1的位为程序运行时需要打开且
      受OS管理的中断。
      （5）将OS_CPU.h中Sp2Space定义合适大小（ISR使用堆栈最大值+2）。
      （6）将OS_CPU.h中宏SET_EA定义为类似
             orl     IE,#0b0h
      形式，其中0b0h根据程序要求取值，以允许程序运行时受OS管理的中断
      可以中断CPU。
      （7）在合适的时候允许或软非屏蔽中断。
      （8）软非屏蔽中断不允许调用OS_INT_ENTER()和OSIntExit()，因此，
      如果在软非屏蔽中断中调用OSIntSendSignal()使高优先级任务就绪，
      OS也不进行，任务切换。作者不推荐在软非屏蔽中断中调用
      OSIntSendSignal()。

      

      
      
  其它注意事项
      1、通过调用OSWait进行任务切换，保存任务环境需要RAM空间为（4+除
         OSWait外调用层次*2）字节。通过中断进行任务切换保存任务环境需
         要RAM空间为（调用层次*2+15）字节，这15字节包括R0~R7,ACC,B,
         PSW,DPH和DPL。而8051系列idata小（51只有128字节，52只有256字
         节），因此，当任务较多时，应该避免过多的通过中断进行任务切换。
      2、OS_CPU.H 中的IDATA_RAM_SIZE应当与实际的idata相同。