test.asv

自动控制回路在3个水箱中的测试和反馈

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% ASSERVISSEMENT DU NIVEAU D'EAU DANS LE BAC 1 %
%         PAR COMMANDE DE LA POMPE 1           %
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%PARAMETRES DES CAN / CNA DE LA CARTE dSPACE


% Actionneur de la pompe 1

Kq = 1.6e5;              %coefficients de conversion du CNA
Offsetq = -9.2592;        %autour du point d'閝uilibre

% Capteurs de niveau (A COMPLETER)

% Novembre 2000
% -------------
%Kh1 = -3.7e-2;    
%OffsetH1 = 0.3774 ;
%Kh2 = -3.6900e-2;
%OffsetH2 = 0.3716;
%Kh3 = -3.7037e-2;
%OffsetH3 = 0.3770;

% Avril 2001
% ----------
Kh1 = -3.72429e-2;    
OffsetH1 = 0.3586575 ;
Kh2 = -3.7037e-2;
OffsetH2 = 0.3700;
Kh3 = -3.7037e-2;
OffsetH3 = 0.3770;

%____________________________
%DONNEES DU PROCEDE DE 3 BACS
S  = 0.0154;      %surface d'un reservoir
Sn = 5e-5;       %surface d'un tuyau entre 2 bacs
g  = 9.81;        %acceleration terrestre

%coefficients de debit :

az13 = 0.4753;  az32 = 0.4833;  az20 = 0.9142; % identification autour du point d'閝uilibre
a13 = az13*Sn*sqrt(2*g);    
a32 = az32*Sn*sqrt(2*g);    
a20 = az20*Sn*sqrt(2*g);  

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%RESISTANCES A L'ECOULEMENT AUTOUR DU POINT D'EQUILIBRE

Q10 = 3.5e-5;                           %(m3/s) debit de la pompe 1 au point d'閝uilibre
H10 = 0.247;  H20 = 0.03;  H30 = 0.137; %niveaux d'eau H0

%resistances a l'ecoulement
R13 = 2*sqrt(H10-H30)/a13;
R32 = 2*sqrt(H30-H20)/a32;
R20 = 2*sqrt(H20)/a20;

%________________________
%Consigne de niveau d'eau

w1 = 0.03;
Kdebit=Q10/H10 ;
Q1max=12e-5 ;
Te=1;

%Transfert du system

A=[-1/(S*R13) 1/(S*R13) 0;1/(S*R13) -1/S*(1/R13+1/R32) 1/(S*R32);0 1/(S*R32) -1/S*(1/R32+1/R20)]
B=[1/S 0 0]'
C=[1 0 0]
D=0;

G=tf(ss(A,B,C,D))

Gbf=feedback(Kdebit*G,1)


pole(Gbf)

step(Gbf)


theta=1-Gbf*Kdebit

dcgain



































%sys=ss(A,B,C,D);
%G=tf(sys)
%pole(G)
%Gbf=feedback(G,Kdebit)
%pole(feedback(G,Kdebit))
%step(Kdebit*Gbf)

%Question 6

%Kp=((1-0.05)*4.155e-006)/(0.05*Kdebit*0.05869)   %constante de temps du correcteur P

%Question 8
%B0=tf(1,[0.5 1])        %Bloqueur d'ordre 0
%margin(B0*G*Kdebit*Kp)  %on calcule la marge de phase
%Ti=10/0.085524;         %constante de temps du correcteur PI
 
%Question 9             
%sysd=c2d(tf(1,[1 0]),1,'tustin')    %discretisation du Int間rateur
%PI=tf([Kp*Ti Kp],[Ti 0])            
%sysd_pi=c2d(PI,0.001,'tustin')          %discretisation du PI