canprogramme.txt

这是一个很好的CAN自发收程序, 上面加了较为详细的注释.对初学者很有帮助.

       
       这是一个自发收程序，采用at89s51+sja1000，分离晶体，at89s51晶体11.0592
　　　　sja1000外部晶体为12M,通过串口进行监控
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　　　　以下为头文件定义
　　　　copyright by alloy
　　　　******************************************************
　　　　#define SJA_REG_BaseADD 0x7800     
　　　　#define REG_MODE XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x00]
　　　　#define REG_CMD XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x01]
　　　　#define REG_SR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x02]
　　　　#define REG_IR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x03]
　　　　#define REG_IR_ABLE XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x04]
　　　　#define REG_BTR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x06] //05保留
　　　　#define REG_BTR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x07]
　　　　#define REG_OCR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x08]
　　　　#define REG_TEST XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x09]
　　　　#define REG_ALC XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0b] //0a保留
　　　　#define REG_ECC XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0c]
　　　　#define REG_EMLR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0d]
　　　　#define REG_RXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0e]
　　　　#define REG_TXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0f]
　　　　
　　　　#define REG_ACR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]   //它和ACR0地址能重叠吗
　　　　#define REG_ACR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]  //不他们都是映射地址，并且ACR0在复位下才能访问
　　　　#define REG_ACR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]
　　　　#define REG_ACR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]
　　　　#define REG_AMR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]
　　　　#define REG_AMR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]
　　　　#define REG_AMR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]
　　　　#define REG_AMR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]
　　　　
　　　　#define REG_RxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]
　　　　#define REG_RxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]
　　　　#define REG_RxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]
　　　　#define REG_RxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]
　　　　#define REG_RxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]
　　　　
　　　　#define REG_TxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]
　　　　#define REG_TxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]
　　　　#define REG_TxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]
　　　　#define REG_TxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]
　　　　#define REG_TxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]
　　　　
　　　　#define REG_DataBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]  //同上
　　　　#define REG_DataBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]  //这个是该程序用来发送和接收的地址啊
                                                                 发送和接收地址实际是影射到不同的地址如发送影射到96-108
　　　　#define REG_DataBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]
　　　　#define REG_DataBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x18]
　　　　#define REG_DataBuffer5 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x19]   //映射到不同的地址
                                                                //就是说发送接收实际的物理地址是不同的 
　　　　#define REG_DataBuffer6 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1a]
　　　　#define REG_DataBuffer7 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1b]
　　　　#define REG_DataBuffer8 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1c]
　　　　
　　　　
　　　　#define REG_RBSA XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1e]
　　　　#define REG_CDR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1f]
　　　　#define REG_Receive_Counter XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1d]
　　　　
　　　　#define OK 1
　　　　#define Fail 0
　　　　#define ON 1
　　　　#define OFF 0
　　　　#define True 1
　　　　#define False 0
　　　　
　　　　sbit SJARst = P2 ^ 6; //复位控制
　　　　sbit LED0 = P1 ^ 0;
　　　　sbit LED1 = P1 ^ 1;
　　　　sbit Key0 = P1 ^ 2;
　　　　sbit Key1 = P1 ^ 3;
　　　　sbit Key2 = P1 ^ 4;
　　　　sbit Key3 = P1 ^ 5;
　　　　
　　　　bit step_flg;
　　　　bit Tx_flg;
　　　　bit Rx_flg;
　　　　
　　　　unsigned char step_counter;
　　　　unsigned char Tx_counter;
　　　　unsigned char PC_RX_Buffer;
　　　　unsigned char temp_data1;
　　　　unsigned char Rx_Buffer[6];
　　　　
　　　　void MCU_Init(void);
　　　　void SJA_Init(void);
　　　　void send(unsigned char S_Data);
　　　　void Serial(void);
　　　　void Delay(unsigned char Delay_time);
　　　　void step(void);
　　　　*******************************************************
　　　　以下为c的主程序
　　　　copyright by alloy
　　　　*******************************************************
　　　　#include <stdio.h>
　　　　#include <string.h>
　　　　#include <REG51.h>
　　　　#include <TxMCU.h>
　　　　#include <absacc.h>
　　　　main()
　　　　{
　　　　 unsigned char i;
　　　　 MCU_Init();
　　　　 SJA_Init();
　　　　 REG_MODE = 0x01; //进入复位模式
　　　　 temp_data1 = REG_MODE;
　　　　 temp_data1 = temp_data1 & 0x01;
　　　　 if(temp_data1 == 0x01) //在复位模式中
　　　　 {
　　　　 REG_BTR0 = 0x85;
　　　　 REG_BTR1 = 0xb4; //100k
　　　　 REG_OCR = 0x1a;
　　　　 REG_CDR = 0xc0;    //Peli模式独立精镇最好为0xc8
　　　　 REG_RBSA = 0x00;
　　　　
　　　　 REG_ACR0 = 0xff;
　　　　 REG_ACR1 = 0xff;
　　　　 REG_ACR2 = 0xff;
　　　　 REG_ACR3 = 0xff;
　　　　
　　　　 REG_AMR0 = 0xff;
　　　　 REG_AMR1 = 0xff;
　　　　 REG_AMR2 = 0xff;
　　　　 REG_AMR3 = 0xff;
　　　　
　　　　 REG_IR_ABLE = 0xff;
　　　　 }
　　　　 REG_MODE = 0x0c; //进入自接收模式
　　　　 REG_MODE = 0x0c;指示   
　　　　
　　　　 for(i = 0;i<100;i++);
　　　　 temp_data1 = REG_Receive_Counter;        //是报文计数器吗  //报文接收计数器作用接受+1释放-1复位为0
　　　　 send(temp_data1);                        //这条语句什么用途.特别关注/   //反映有效报文数目
　　　　 for(;;)
　　　　 {
　　　　 while(Tx_flg == False);
　　　　 Tx_flg = False;
　　　　 Tx_counter++;
　　　　 send(Tx_counter);
　　　　 temp_data1 = REG_SR;
　　　　 while((temp_data1 & 0x10) == 0x10);
　　　　 temp_data1 = REG_SR;
　　　　 if((temp_data1 & 0x04) == 0x04)
　　　　 {
　　　　 REG_RxBuffer0 = 0x08; //标准帧，长度为8
　　　　 REG_RxBuffer1 = 0xff;                 /////定义报文头和标识符　
　　　　 REG_RxBuffer2 = 0xff;        //赋这个值的原因是什么,
　　　　
　　　　 REG_RxBuffer3 = 0x01;
　　　　 REG_RxBuffer4 = 0x02;
　　　　 REG_DataBuffer1 = 0x03;
　　　　 REG_DataBuffer2 = 0x04;
　　　　 REG_DataBuffer3 = 0x05;     
					
                                        //一般前两个为接收数据的地址和数据发送两的设置						
　　　　 REG_DataBuffer4 = 0x06;
　　　　 REG_DataBuffer5 = 0x07;
　　　　 REG_DataBuffer6 = 0x08;         ////送8个字节数据到发送缓冲区
　　　　 REG_DataBuffer7 = 0x09;         //并非扩展帧这两条没有用
　　　　 REG_DataBuffer8 = 0x0a;
　　　　 }
　　　　 REG_CMD = 0x10;                 //自收发命令 
　　　　 temp_data1 = REG_SR;
　　　　 temp_data1 = temp_data1 & 0x20;
　　　　 while(temp_data1 == 0x20) //检查是否发送完成
　　　　 {
　　　　 //send(0xaa);                    //这段程序什么作用.
　　　　 temp_data1 = REG_ECC;            //这个是作者通过串口观察REG_ECC和REG_SR
　　　　 send(temp_data1);
　　　　 temp_data1 = REG_SR;
　　　　 temp_data1 = temp_data1 & 0x20;      //查看发送状态TS位是否位1 
　　　　 //send(temp_data1);
　　　　 }
　　　　
　　　　 send(0x66);              //我想就是当串口显示0x66证明程序执行到这里着和断点有点象但他不停罢了 
　　　　 temp_data1 = REG_ALC;
　　　　 send(temp_data1);
　　　　 temp_data1 = REG_ECC;
　　　　 send(temp_data1);
　　　　 temp_data1 = REG_SR;
　　　　 send(temp_data1);
　　　　 temp_data1 = REG_Receive_Counter;
　　　　 send(temp_data1);
　　　　
　　　　 PC_RX_Buffer = 0x77;
　　　　 LED0 = ~LED0;
　　　　
　　　　// Tx_counter = 0x00;
　　　　 }
　　　　}
　　　　
　　　　void MCU_Init(void)
　　　　{
　　　　 SJARst = 1;
　　　　 LED0 = OFF;
　　　　 LED1 = OFF;
　　　　 PC_RX_Buffer = 0x77;
　　　　 step_counter = 0x00;
　　　　 step_flg = False;
　　　　 Tx_flg = False;
　　　　 temp_data1 = 0x00;
　　　　 TMOD = 0x20;
　　　　 TH1 = 0xff;
　　　　 TL1 = 0xff;
　　　　 TR1 = 1;
　　　　 SCON = 0x50;
　　　　 PCON = 0x80;
　　　　 EA = 1;
　　　　 ES = 1;
　　　　 Tx_counter = 0x00;
　　　　　　　}
　　　　void SJA_Init(void)
　　　　{
　　　　 unsigned char i;
　　　　 for(i = 0;i < 125;i++);
　　　　 SJARst = 0;
　　　　 for(i = 0;i < 125;i++);
　　　　 SJARst = 1;
　　　　 for(i = 0;i < 125;i++);
　　　　}
　　　　void send(unsigned char S_Data)
　　　　{
　　　　 SBUF = S_Data;
　　　　 while(TI == 0);
　　　　 TI =0;
　　　　}
　　　　
　　　　void Serial() interrupt 4 using 2
　　　　{
　　　　
　　　　 if(RI == 1)
　　　　 {
　　　　 PC_RX_Buffer = SBUF;
　　　　 RI = 0;
　　　　 if(PC_RX_Buffer == 0xaa)
　　　　 {
　　　　 send(0x13);
　　　　 Tx_flg = True;
　　　　 PC_RX_Buffer = 0x77;
　　　　 }
　　　　 else if(PC_RX_Buffer == 0x55)
　　　　 {
　　　　 send(0x14);
　　　　 Rx_flg = True;
　　　　 PC_RX_Buffer = 0x77;
　　　　 }
　　　　 else
　　　　 {
　　　　 send(0x15);
　　　　 PC_RX_Buffer = 0x77;
　　　　 }
　　　　 }`           //就是一个节点自发自收