io001.txt

用于计算多体系统动力学的程序,可用于多体系统动力学的计算和仿镇,也可用于机器人的设计和计算

1 		!自由体考题,物体个数
0.0 0.0 0.0  	!原点origin
1		!第一个物体
0 0.0 0 0.0 0 0.0 !初始位置
1.0 0.0 0.0	!ii转动惯量x
0.0 1.0 0.0	!ii转动惯量y
0.0 0.0 1.0	!ii转动惯量z
1.0		!m质量
0.0 0.0 0.0	!质心位置
0		!外接物体号
1.0 0.0 0.0	!外力wf
0.0 0.0 0.0	!外力矩
0.0 0.0 0.0     !内力 
0.0 0.0 0.0     !内力矩		
1               !第一个铰
0.0 0.0 0.0 	!施加于该铰的铰力
0.0 0.0 0.0	!和铰力矩
0	 	!铰的内接物体号
0.0 0.0 0.0 	!铰在内接物体的位置 
0.0 0.0 0.0    	!铰在外接物体的位置
4		!铰的性质号
0.0 0.0 0.0	!初始平动铰的位置
0		!速度大小
0.0 0.0 0.0	!速度在全局坐标下的投影
0	 	!有无力元
0		!有无外力、外力矩