rotatea.m

用于计算多体系统动力学的程序,可用于多体系统动力学的计算和仿镇,也可用于机器人的设计和计算

% 旋转矩阵A程序
function [a,p]=RotateA(m,x2)  
% 形铰性质号为一的局部变换矩阵，角速度。有一个自由度。
% x1为角度，x2为转动的角度大小，p为局部角速度矢量分量数组
% a为局部变换矩阵
% m为转轴的方向数，1-x轴，2-y轴，3-z轴。
a=diag(ones(3,1),0);
p(1:3)=0;
x=mod(x2,2*pi);
if m==1
	a(2,2)=cos(x);
	a(2,3)=-sin(x);
	a(3,2)=sin(x);
	a(3,3)=cos(x);
	p(1)=1;
elseif m==2
	a(1,1)=cos(x);
	a(1,3)=sin(x);
	a(3,1)=-sin(x);
	a(3,3)=cos(x);
	p(2)=1;
elseif m==3
	a(1,1)=cos(x);
	a(1,2)=-sin(x);
	a(2,1)=sin(x);
	a(2,2)=cos(x);
	p(3)=1;
end