newbodyjoint.m

用于计算多体系统动力学的程序,可用于多体系统动力学的计算和仿镇,也可用于机器人的设计和计算

% 生成新的body & joint 结构体数组
GlobalVariables

% 物体结构数据
% body(index).index=0;                              % ? !内接铰点
body(index).outnumber=0;                            % 外接物体号
body(index).mm=0;                                   % 质量
body(index).ii(1:3)=0;                              % 转动惯量
body(index).mpoint1(1:3)=0;                         % 质心位置 no use in other
body(index).r(1:3)=0;
body(index).gf(1:3)=0;                              % 外力
body(index).mf(1:3)=0;                              % 外力矩
body(index).fi(1:3)=0;                              % 内力
body(index).mi(1:3)=0;                              % 内力矩
body(index).translate=diag(ones(3,1),0);            % 相对变换矩阵
body(index).translate1=diag(ones(3,1),0);           % 相对自身原始位置的变换矩阵
body(index).ef(1:3)=0;                              % no use in other
body(index).em(1:3)=0;                              % no use in other
body(index).x(1:3)=0;                               % 相对其内接物体坐标系的方位,用转动来表示,1-x,2-y,3-z
body(index).ch(1:3)=0;                              % ch-i代表第i次转动所旋转的角度,用角度来表示

% 铰结构数据
joint(index).number=0;                              % 铰号
joint(index).inbody=0;                              % 内接物体号
joint(index).index=0;                               % 性质号,外接物体号和铰号一样
joint(index).rofree=0;                              % 旋转自由度
joint(index).trfree=0;                              % 平动自由度      
joint(index).inpo(1:3)=0;                           % 铰在内接物体系的位置
joint(index).outpo(1:3)=0;                          % 铰在外界物体系下的位置
joint(index).ww(1:3)=0;                             % 铰的局部角速度
joint(index).vv(1:3)=0;                             % 铰的局部速度
joint(index).z(1:3)=0;                              % Z是平动广义坐标E,Q是转动坐标
joint(index).q(1:3)=0;
joint(index).w(1:3)=0;                              % 铰的全局角速度
joint(index).v(1:3)=0;                              % 铰的全局速度
joint(index).m(1:3)=0;
joint(index).kk1(1:3)=0;                            % KK是平动方向向量,PP是转动向量,都是3列的,有冗余向量
joint(index).kk2(1:3)=0;
joint(index).kk3(1:3)=0;
joint(index).pp1(1:3)=0;
joint(index).pp2(1:3)=0;
joint(index).pp3(1:3)=0;
joint(index).ri(1:3)=0;                             % 铰在此时刻由于平动与其内接物体所产生的距离,物体的角位置。    
joint(index).wi(1:3)=0; 
joint(index).fa(1:3)=0;                             % 铰力    
joint(index).ma(1:3)=0;