formacceequations.m

用于计算多体系统动力学的程序,可用于多体系统动力学的计算和仿镇,也可用于机器人的设计和计算

% 形成加速度微分函数
function FormAcceEquations

GlobalVariables
ll0=ll0+1;

[temp,kf]=ResolveMotion;

% 当求矩阵的逆出现较糟糕的情况时(下行)，就会进入调试状态
temp=inv(temp);

d1=(temp*kf')';