转弯程序.cpp

C语言编写的

////////////////////小车转弯程序//////////////////////




/***********************************************************************              turn               */
void turnleft(uchar i)        //左转 当i=75时转过约90度
{label=0;
 LMF=1,LMB=0;                       //左电机向后转
 RMF=1,RMB=1;                       //右电机向前转
 for (;i;i--)                 //转弯时间
      pwm(90,90);           //调整占空比以实现左转
}
/*************************************************************/
void turnright(uchar i)              //右转 当i=75时转过约90度
{label=1;
 LMF=0,LMB=1;                              //左电机向前转
 RMF=1,RMB=0;                              //右电机向后转
 for (;i;i--)                        //转弯时间
      pwm(90,90);                  //调整占空比以实现右转
}
/*************************************************************/
void turnleft90(void)                //90度左转
{
 turnleft(50);                       //先转过一定的距离  
 for(;WLL;)                          //然后一边检测一边转弯
    turnleft(1);
 delay(40000);
 for(;WLR;)
    turnright(1);
 delay(40000);
}
/**************************************************************/
void turnright90(void)               //90度转弯
{turnright(50);                      //先转过一定的距离  
 for(;WLR;)                          //然后一边检测一边转弯
    turnright(1);
 delay(40000);
 for(;WLL;)                          //然后一边检测一边转弯
    turnleft(1);
 delay(40000);

 }
/**************************************************************/
void turnaround(void)                //180度转弯
{turnleft(100);                      //先转过一定的距离(>90度)  
 for(;WLL;)                          //然后一边检测一边转弯
    turnleft(2);
}
/**************************************************************/