gphapid.m

用MATLAB的脚本语言M语言编写的

function [Gc,Kp,Ti,Td,H]=gphapid(key,vars,G)
typ=vars(1); p1=vars(2); w1=vars(3); 
a=vars(4); N=vars(5); [m,p]=bode(G,w1); 
Ti=[]; Td=[]; m=m(:); p=p(:)*pi/180-2*pi; 
if typ==1
   Td=(sqrt(p*p*a*a+4*a)-p*a)/(2*a*w1); 
   Ti=a*Td; d0=Td*Td*w1*w1; 
   Kp=1/(sqrt(1+1/(a*a*d0)+d0)*p1*m);
else, p1=p1*pi/180;
   Td=(tan(p1)+sqrt(4/a+tan(p1)^2))/(2*w1);
   Ti=a*Td; Kp=cos(p1)/m;
end
[Gc,H]=writepid(Kp,Ti,Td,N,key);