writepid.m

用MATLAB的脚本语言M语言编写的

function [Gc,H]=writepid(Kp,Ti,Td,N,key)
H=1;
switch key
case 1, Gc=Kp;
case 2, Gc=tf(Kp*[Ti,1],[Ti,0]);
case 3, nn=[Kp*Ti*Td*(N+1)/N,Kp*(Ti+Td/N),Kp];
   dd=Ti*[Td/N,1,0]; Gc=tf(nn,dd);
case 4,  d0=sqrt(Ti*(Ti-4*Td)); Ti0=Ti; 
   Kp=0.5*(Ti+d0)*Kp/Ti; Ti=0.5*(Ti+d0); 
   Td=Ti0-Ti; Gc=tf(Kp*[Ti,1],[Ti,0]);
   nH=[(1+Kp/N)*Ti*Td, Kp*(Ti+Td/N), Kp]; 
   H=tf(nH,Kp*conv([Ti,1],[Td/N,1]));
case 5, Gc=tf(Kp*[Td*(N+1)/N,1],[Td/N,1]);
end