port_def.h

直流电机PID控制程序,希望能帮助有需要的朋友.

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/*					寻迹小车 FollowMe 项目								 */
/*          —— 电机驱动器控制程序									 */
/*              之I/O口定义  											 */
/*					    20060727                           */
/*              By DingQi                          */
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// 注：以下文档的 TAB 为2个字符！

// PTR4000 模块用
sbit		gb_PTR_CE 		= P1^2;				// 片选，输出
sbit		gb_PTR_Mode 	= P1^3;				// 模式，输出

sbit		gb_PTR_CLK		= P2^2;				// 时钟，输出
sbit		gb_PTR_Data		= P2^3;				// 数据，双向

sbit		gb_PTR_PWR		= P3^2;				// 电源控制，输出
sbit		gb_PTR_DR			= P3^3;				// 数据准备好，输入，中断

// 速度、方向反馈信号

sbit		gb_M_Speed		= P2^0;				// 速度测量脉冲输入
sbit		gb_M_Dir			= P2^1;				// 方向测量脉冲输入，与速度信号配合，实现转动方向检测

// 同步用速度方向信号，为了实现和另一个电机运动同步，提供一个同步信号输入

sbit		gb_Slv_Speed	= P3^5;				// 需要同步的转动速度
sbit		gb_Slv_Dir		= P3^4;				// 需要同步的转动方向

// 使用PWM方式控制

sbit		gb_PWM_In			= P3^7;				// 使用标准的PWM方式控制时的信号输入

// 串口，SPI口均留作控制通道。

// 马达控制口

#define MotorDrv			P2						// P2 口的高四位用于控制电机