sja_basiccan.c

参考周立功的basic模式的CAN通讯

;************************************************************************/
bit BCan_Set_Object(unsigned char  BCAN_ACR, unsigned char  BCAN_AMR)
{
  Sja_BasicCan  = REG_ACR;          		//访问地址指向验收代码寄存器(ACR)
  *Sja_BasicCan = BCAN_ACR;        		//写入参数
  if ( *Sja_BasicCan != BCAN_ACR )  		//校验写入值
  {
    return  1; 
  }

  Sja_BasicCan  = REG_AMR;          		//访问地址指向验收屏蔽寄存器(AMR)
  *Sja_BasicCan = BCAN_AMR;        		//写入参数
  if ( *Sja_BasicCan != BCAN_AMR )  		//校验写入值
  {
    return  1; 
  }

  return    0;
}

/************************************************************************
;*函数原型: bit  BCan_Set_Outclk (unsigned char  BCAN_OCR, 	            *
                                  unsigned char  BCAN_CDR);             *
;*参数说明:										      					*
 *     BCAN_OCR: 存放输出控制寄存器 (OC)  的参数设置                    *
 *     BCAN_CDR: 存放时钟分频寄存器 (CDR) 的参数设置                    *
 *                                                                      *
;*返回值:                                                               *
;*           0 ;设置成功                                                *
;*           1 ;设置失败                                                *
;*                                                                      *
;*说明:设置SJA1000的输出模式和时钟分频 。该子程序只能用于复位模式       *
;************************************************************************/
bit  BCan_Set_Outclk (unsigned char BCAN_OCR,    
                     unsigned char  BCAN_CDR)
{
  Sja_BasicCan  = REG_OCR ;          	//访问地址指向输出控制寄存器
  *Sja_BasicCan = BCAN_OCR;      		//写入参数
  if ( *Sja_BasicCan != BCAN_OCR )	//校验写入值
  {
    return  1; 
  }

  Sja_BasicCan  = REG_CDR;          		//访问地址指向输出控制寄存器
  *Sja_BasicCan = BCAN_CDR;        		//写入参数
  return    0;
}
          
/************************************************************************
 *函数原型:  bit   BCan_Data_Send(unsigned char *SendDataBuf)           *
 *参数说明:  特定帧各式的数据                                           *
 *返回值:                                                               *
 *           0    ; 表示将数据成功的送至发送缓冲区                      *
 *           1	  ; 表示上一次的数据正在发送，                          *
 *                ; 表示发送缓冲区被锁定，不能写入数据                  *
 *                ; 表示写入数据错误                                    * 
 *说明: 将待发送特定帧各式的数据，送入SJA1000发送缓存区中，然后启动     *
 *        SJA1000发送。                                                 *
 *   特定帧格式为:开始的两个字节存放 '描述符' ,以后的为数据             *
 *   描述符包括11位长的ID(标志符）\1位RTR\4位描述数据长度的DLC共16位    *
 *                                                                      *
 *注：本函数的返回值仅指示，将数据正确写入SJA1000发送缓存区中与否。     *
 *    不指示SJA1000将该数据正确发送到CAN总线上完毕与否                  *
 ************************************************************************/ 
 bit   BCan_Data_Send(unsigned char *SendDataBuf)
 {
   unsigned  char  TempCount;
   Sja_BasicCan = REG_STATUS;                //访问地址指向状态寄存器
   if ( (*Sja_BasicCan&0x08) == 0 )          //判断上次发送是否完成
   {
     return	1;
   }  

   if( (*Sja_BasicCan&0x04) == 0 )           //判断发送缓冲区是否锁定
   {
     return	1;
   }  
 
   Sja_BasicCan = REG_TxBuffer1;             //访问地址指向发送缓冲区1
   if ( (SendDataBuf[1]&0x10) == 0 )        //判断RTR，从而得出是数据帧还是远程帧
   { 
     //输入数据帧
	 TempCount = ( ((SendDataBuf[1]&0x0f) > 8) ? 8 : TempCount ) + 2;
   }
   else
   {
     TempCount = 2;                         //远程帧
   }

   memcpy(Sja_BasicCan, SendDataBuf, TempCount);
   return 0;
}

/************************************************************************
 *函数原型:  bit    BCan_Data_Recv (unsigned char *RcvDataBuf,          *
 *                                  unsigned char *ucBufLen)            *      
 *参数说明:  RcvDataBuf, 存放微处理器保存数据缓冲区                     *
 *返回值:    0; 接收成功                                                *
 *           1; 接收失败                                                * 
 *说明: CAN控制器接收数据,仅限于接收数据                                *
 ************************************************************************/
 bit    BCan_Data_Recv(unsigned char *RcvDataBuf, unsigned char *ucBufLen)
 {
   Sja_BasicCan = REG_STATUS;                   //访问地址指向状态寄存器
   if ( (*Sja_BasicCan&0x01) == 0 )             //判断报文是否有效
   {
      *ucBufLen = 0;
      return 1;
   }
   
   Sja_BasicCan = REG_RxBuffer2;                //访问地址指向接收缓冲区2
   if ( (*Sja_BasicCan&0x10) == 0 )             //如果是数据帧
   {
  	 *ucBufLen  = (*Sja_BasicCan&0x0f) + 2;     //计算报文中数据的个数
   }
   else
   {
  	 *ucBufLen = 2;
   }
   Sja_BasicCan = REG_RxBuffer1;                 //访问地址指向接收缓冲区1
   memcpy(RcvDataBuf, Sja_BasicCan, *ucBufLen ); //读取接收缓冲区的报文

   return  0;
 }

/************************************************************************
 *函数原型:  bit  BCan_Cmd_Prg(unsigned char cmd)                       *
 *参数说明:  unsigned char cmd: sja1000运行的命令字                     *
 *           0x01: 发送请求                                             *
 *           0x02: 中止发送                                             *
 *           0x04: 释放接收缓冲区                                       *
 *           0x08: 清除超载状态                                         *
 *           0x10: 进入睡眠状态                                         *
 *                                                                      *
 *返回值:                                                               *
 *           0 ; 表示命令执行成功                                       *
 *           1 ; 表示命令执行失败                                       *
 *                                                                      * 
 *说明:      执行sja1000命令                                            * 
 ************************************************************************/ 
bit  BCan_Cmd_Prg(unsigned char cmd)
{
   Sja_BasicCan  = REG_COMMAND;        //访问地址指向命令寄存器
   *Sja_BasicCan = cmd;                //启动命令字
   switch ( cmd )
   {
   case  CMD_SEND:                    //发送请求命令
      return    0;
      break;

   case  CMD_ABORT_SEND:              //夭折发送命令 
      Sja_BasicCan = REG_STATUS;       //访问地址指向状态寄存器   
      if ( (*Sja_BasicCan & 0x20) ==0 )//判断是否正在发送
      {
         return  0;
      }
      else
      {
         return  1;
      }   
      break; 

   case  CMD_RELEASE_RXBUFF:           //释放接收缓冲区 
      Sja_BasicCan = REG_STATUS;        //访问地址指向状态寄存器   
      if ( (*Sja_BasicCan & 0x01) == 1 )//判断是否释放成功
      {
        return  1;
      }
      else
      {
        return  0;
      }   
      break; 
  
  case  CMD_CLEAR_OVER_STAT:           //清除超载状态
      Sja_BasicCan = REG_STATUS;        //访问地址指向状态寄存器   
      if((*Sja_BasicCan & 0x02) == 0 )  //判断清除超载是否成功
      {
        return  0;
      }
      else
      {
        return  1;
      }   
      break; 
  
  case  CMD_GOTO_SLEEP:                      //进入睡眠状态命令 
      return    0;
      break; 

  default:
      return  1;
      break; 
  }
}