z_n2.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

function [Gc,kc,ti,td]=z_n2(Gm,Wcg,varargin)
% Z-N法计算控制器参数

% Copyright 2001-2002 ECUST. 
%   $Revision: 1.2 $  $Date: 2002/03/22 17:24:18 $

controllertype= varargin {1};n=1.55;
switch controllertype
case 'p',
    kc=Gm*0.5/n;ti=inf;td=0;Gc=tf(kc,1);
case 'pi',
    kc=Gm*0.45/n;tk=2*pi/Wcg;ti=0.833*tk;Gc=tf([ti 1],[ti 0])*kc;td=0;
case 'pid',
    kc=Gm*0.6/n;tk=2*pi/Wcg;ti=0.5*tk;td=tk*0.125;
    Gc1=tf([ti 1],[ti 0])*kc;Gc2=tf([td 1],1)*kc;
    Gc=Gc1+Gc2;
end;