apid.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

function [Gc,Kc,KI,KD]=apid(G,Wcg,PM,ess)
% 解析整定法则根据所需闭环性能用解析方法计算PID控制器的参数
% 对象为G，可采用传递函数、零极点和状态空间模型
% Wcg是幅值交角频率，PM是相位裕度，ess是稳态误差
% Gc是PID控制器传递函数，Kc、KI和KD

% Copyright 2000-2001 ECUST. 
%   $Revision: 1.1 $  $Date: 2001/08/01 11:41:14 $
syms x Gd Gn;G=tf(G);ng=G.num{1};dg=G.den{1};
Gn=poly2sym(G.num{1});Gd=poly2sym(G.den{1});kv=limit(Gn/Gd*x);
KI=1/ess/sym2poly(kv);s1=j*Wcg;theta_Wcg=-pi+PM;ngv=polyval(ng,s1);
dgv=polyval(dg,s1);g=ngv/dgv;theta_g=angle(g);MG=abs(g);
Kc=1/MG*cos(theta_Wcg-theta_g);KD=[1/MG*sin(theta_Wcg-theta_g)+KI/Wcg]/Wcg;
Gc=tf([KD Kc KI],[1 0]);