fun3.m

来自「华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 」· M 代码 · 共 21 行

function y= fun3 (x0,tt);
% 二阶环节的估计函数

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%   $Revision: 1.2 $  $Date: 2001/05/11 23:01:11 $

if x0(2)<1
      dd=sqrt(1-x0(2)^2); 
      ac=acos(x0(2));
      y=x0(1)*(1-exp(-x0(2)*x0(3).*tt).*sin(dd*x0(3).*tt+ac)/dd);
elseif x0(2)==1
      y=x0(1)*(1-exp(-x0(3).*tt).*(1+x0(3).*tt));
elseif x0(2)>1    
      rr=sqrt(x0(2)^2-1);
      ee=1/x0(3)/(x0(2)-rr);
      ff=1/x0(3)/(x0(2)+rr);    
      y=x0(1)*(1-ee*x0(3)/2/rr*exp(-tt/ee)+ff*x0(3)/2/rr*exp(-tt/ff));
else 
      y=x0(1)*(1-cos(x0(3)*tt));
end;