rlead.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

function [Gc,kc]=rlead(G,s1)
% 基于根轨迹的超前校正设计法根据所需闭环性能计算校正器的传递函数
% 对象为G，可采用传递函数、零极点和状态空间模型
% % 基于根轨迹的滞后校正解析设计法根据所需闭环性能计算校正器的传递函数
% 对象为G，可采用传递函数、零极点和状态空间模型
% s1闭环系统极点
% Gc是校正器传递函数，kc是校正器增益

% Copyright 2000-2001 ECUST. 
%   $Revision: 1.1 $  $Date: 2001/07/28 07:28:32 $

G=tf(G);ng=G.num{1};dg=G.den{1};ngv=polyval(ng,s1);dgv=polyval(dg,s1);
G=ngv/dgv;Phi=angle(G);if Phi>0;Phi_c=pi-Phi;else Phi_c=-Phi;end;Phi=angle(s1);
theta_z=(Phi+Phi_c)/2;theta_p=(Phi-Phi_c)/2;
Z_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_z);P_c=real(s1)-imag(s1)/tan(theta_p);
nk=[1 -Z_c];dk=[1 -P_c];nkv=polyval(nk,s1);dkv=polyval(dk,s1);kv=nkv/dkv;
kc=abs(1/G/kv);Gc=tf(nk,dk);