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华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

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figure('pos',[100,100,200,180],'color','w');
G=tf(400,[1 30 200 0]);
ess=0.1;
Mp=0.1;
ts=2;
zet=0:0.1:0.9;
mp=exp(-pi*zet./sqrt(1-zet.*zet)); 
zeta=spline(mp,zet,Mp);
Wcg=5/ts/zeta;
PM=2*asin(zeta)+5*pi/180;
[Gc,Kc,KI,KD]=apid(G,Wcg,PM,ess);
bode(G*Gc);