ex6_21.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex6_21
% 反应曲线法和临界比例度法整定控制器参数
figure('pos',[100,100,180,260],'color','w');
G=tf(1,conv1({[1 1],[2 1],[5 1],[10 1]}));
[y,t]=step(G);
x0=[2,12,1];
x=lsqcurvefit('onedt',x0,t,y);
yy= onedt(x,t);
err=sum((y-yy).^2);
k=x(1);
t=x(2);
tor=x(3);
[Gc,kc,ti,td]=z_n1(k,t,tor,'pid'),
Gcl1=feedback(G*Gc,1);
step(Gcl1,'k');
hold on;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G);
[Gc,kc,ti,td]=z_n2(Gm,Wcg,'pid')
Gcl2=feedback(G*Gc,1);
step(Gcl2,'k');