ex3_28.m

华东理工大学自动化系《控制系统分析、设计和应用》教材配套程序实例,有关说明： 1. 安装MATLAB软件。安装时

% ex3_28
% 对象传递函数G=1/ (s2+s)；采用比例控制器组成负反馈控制系统，
% 确定控制器的放大系数k的范围，使系统稳定。
syms k kp z s ss Gd GL GDn GDd Gcn Gc yy1 yy2 num den;
for kk=4.3:.01:4.35;
     Gc=kk;
     Gn=[1];
     Gd=[1 1 0];
     G=tf(Gn,Gd);
     ss=poly2sym(G.num{1})/poly2sym(G.den{1});
     GL=ilaplace(ss,'n');
     Gd=ztrans(GL);
     [GDn,GDd]=numden(Gd);
     GPd=sym2poly(GDd);
     GPn=sym2poly(GDn*Gc);
     yy=GPd+[zeros(1,length(GPd)-length(GPn)) GPn];
     yy1=poly2sym(yy); 
     yy2=simple(subs(yy1,'x','((w+1)/(w-1))'));
     [num den]=numden(yy2);
     yy0=sym2poly(num);
     kk,
     routh(yy0,0,'w');
end;